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          基于視覺的無人機自動著陸定位算法
          
                                                            
                                        
            
                    	
          • 本文提出了一種基于HSV直方圖、橢圓擬合和多邊形擬合的著陸目標提取和位姿估計的算法，提出了一種特定顏色、特定形狀的新型地標。充分應(yīng)用顏色信息和幾何信息，消除了特征點檢測出現(xiàn)錯誤匹配的情況，對光照及目標模型旋轉(zhuǎn)均有一定魯棒性，有效提高了目標檢測的速度和準確度。本文通過坐標變換以及橢圓的基本特征，將位姿估計轉(zhuǎn)化為一個一元十二次方程的求解問題，并對坐標轉(zhuǎn)換進行簡化處理，提高位姿估計的處理速度。最后通過實拍測試，證明本文的方法可靠、目標可識別及降落位置準確。
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          • 關(guān)鍵字：
                        無人機自動著陸  位姿估計  直方圖  橢圓擬合  canny邊緣提取  201607                          
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          位姿估計介紹
          
      			
          
		      	
          
		      			      			      	您好，目前還沒有人創(chuàng)建詞條位姿估計!
           
		      	歡迎您創(chuàng)建該詞條，闡述對位姿估計的理解，并與今后在此搜索位姿估計的朋友們分享。    創(chuàng)建詞條
		      			      	
          
    		
          
  		
          
  		  		  		  		  		        		  		
          
    		
          
      			
          
        			
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