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基于DSP的雙足機器人運動控制系統(tǒng)設(shè)計
- 在仿人機器人研究領(lǐng)域，雙足步行控制一直是其難點。主要介紹基于TI的DSP芯片TMS320F2812設(shè)計雙足機器人的基本運動控制系統(tǒng)，圍繞機器人腿部無刷直流電機的驅(qū)動進行優(yōu)化設(shè)計。系統(tǒng)采用PWM進行電機調(diào)速，輔助以補償參數(shù)，通過步態(tài)指令，驗證電機運轉(zhuǎn)的精確性、穩(wěn)定性和系統(tǒng)的可操作性。電機調(diào)試為CCS仿真、步態(tài)規(guī)劃和獨立行走提供試驗平臺，使機器人能夠?qū)崿F(xiàn)步行功能。
- 關(guān)鍵字： 控制系統(tǒng) 設(shè)計 運動 機器人 DSP 雙足 基于 編解碼器
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