四旋翼飛行器文章進(jìn)入四旋翼飛行器技術(shù)社區(qū)

基于反步法的四旋翼無(wú)人飛行器混合增穩(wěn)控制　

針對(duì)在參數(shù)變化、外部干擾條件下四旋翼飛行器的穩(wěn)定飛行控制問(wèn)題，本文提出了一種基于反步法的四旋翼飛行器增穩(wěn)控制方法。首先，建立四旋翼飛行器的動(dòng)態(tài)模型。其次，基于反步法設(shè)計(jì)的控制器用于飛行器姿態(tài)控制，采用模糊自適應(yīng)PID控制器對(duì)飛行器的高度和位置進(jìn)行控制，將兩者結(jié)合構(gòu)成一個(gè)內(nèi)環(huán)姿態(tài)和外環(huán)位置結(jié)構(gòu)的雙閉環(huán)控制器，從而實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器的混合增穩(wěn)控制。仿真和實(shí)際測(cè)試結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的控制器能夠?qū)崿F(xiàn)參數(shù)變化和外部干擾時(shí)的穩(wěn)定控制。
關(guān)鍵字：反步法模糊自適應(yīng)PID 飛行控制四旋翼飛行器穩(wěn)定性 201809

基于四旋翼飛行器對(duì)地面移動(dòng)信標(biāo)自主探測(cè)和跟蹤系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)

介紹了一種基于四旋翼飛行器快速、穩(wěn)定探測(cè)和跟綜地面上有色信標(biāo)的系統(tǒng)。該系統(tǒng)由三部分組成：具有探測(cè)和跟蹤功能的四旋翼飛行器、可遙控移動(dòng)的有色信標(biāo)小車(chē)和遙控終端(地面站)。四旋翼飛行器、可遙控移動(dòng)的有色信標(biāo)小車(chē)和遙控終端均采用Cortex-M3內(nèi)核處理器。四旋翼飛行器能準(zhǔn)確探測(cè)到地面上的有色信標(biāo)位置，并在信標(biāo)靜止的情況下能快速穩(wěn)定懸停在信標(biāo)的正上方。在遙控終端控制有色信標(biāo)小車(chē)任意方向移動(dòng)，四旋翼飛行器能快速跟蹤信標(biāo)的移動(dòng)。當(dāng)四旋翼飛行器在有色信標(biāo)小車(chē)上方一定距離和范圍內(nèi)時(shí)，四旋翼飛行器和小車(chē)同時(shí)發(fā)出聲光報(bào)警。
關(guān)鍵字：四旋翼飛行器探測(cè)和跟蹤顏色識(shí)別 PID控制 201808

四旋翼自主飛行器探測(cè)跟蹤系統(tǒng)

隨著四旋翼飛行器技術(shù)的不斷應(yīng)用，無(wú)人機(jī)的各種用途被不斷發(fā)掘出來(lái)?；谒男盹w行器相對(duì)平穩(wěn)的飛行狀態(tài)和可控等特點(diǎn)，利用四旋翼飛行器進(jìn)行探測(cè)和跟蹤目標(biāo)成為可能。本文介紹了一種四旋翼自主飛行探測(cè)跟蹤系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用以STM32F4單片機(jī)作為姿態(tài)控制模塊的主控芯片，采用MPU9150、MS5611作為姿態(tài)解算模塊的傳感器，利用US-100傳感器和氣壓計(jì)實(shí)現(xiàn)融合定高，圖像處理上采用OV7670攝像頭，配合RX23T-NUEDC開(kāi)發(fā)板采集環(huán)境信息，以實(shí)現(xiàn)定高懸停以及定點(diǎn)跟蹤等功能。
關(guān)鍵字：四旋翼飛行器定高懸停定點(diǎn)跟蹤 201807

基于四旋翼飛行器的長(zhǎng)導(dǎo)線源時(shí)域地空探測(cè)系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)

本文介紹了一種以四旋翼飛行器為載體的時(shí)域地空電磁探測(cè)系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用Cortex-M3內(nèi)核處理器，以全差分模擬前端壓制電磁干擾，實(shí)現(xiàn)了24位低噪聲、多通道電磁數(shù)據(jù)同步采樣及存儲(chǔ)，實(shí)現(xiàn)了一套由四旋翼飛行器搭載的時(shí)域電磁接收系統(tǒng)，并通過(guò)WiFi Mesh網(wǎng)絡(luò)來(lái)進(jìn)行地面遠(yuǎn)程監(jiān)控。該系統(tǒng)具有高效、低成本、勘探深度大和空間分辨率高等優(yōu)點(diǎn)，為地質(zhì)勘探提供了一種可靠的新方法。
關(guān)鍵字：四旋翼飛行器時(shí)域地空電磁探測(cè)系統(tǒng) Cortex-M3 201708

一種基于四旋翼飛行器的煤礦井下應(yīng)急救援系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究

煤礦事故的應(yīng)急救援根據(jù)事故災(zāi)害的類(lèi)型、事故可能引起的破壞程度和事故地點(diǎn)的實(shí)際環(huán)境采取相應(yīng)救援方案和救援裝備，達(dá)到真正的應(yīng)急救援效果。目前，已經(jīng)研制成功的救援機(jī)器人主要有多履帶式機(jī)器人、腿輪式機(jī)器人、蛇
關(guān)鍵字：四旋翼飛行器應(yīng)急救援通信節(jié)點(diǎn) 無(wú)線通信

四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本文基于四旋翼飛行器的工作原理和性能特點(diǎn)，給出了飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，進(jìn)行了姿態(tài)和高度數(shù)據(jù)采集的軟件設(shè)計(jì)，并基于卡爾曼濾波算法完成了傳感器數(shù)據(jù)融合，設(shè)計(jì)了PID控制器并完成了軟件實(shí)現(xiàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)能夠穩(wěn)定可靠運(yùn)行，具有較強(qiáng)的魯棒性。
關(guān)鍵字：四旋翼飛行器卡爾曼濾波 PID 魯棒性 201610

四旋翼飛行器控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)

　　引言　　四旋翼飛行器是一種具有6個(gè)自由度和4個(gè)控制輸入的可垂直起降、懸停、前飛、側(cè)飛和倒飛的無(wú)人駕駛飛行器，4只旋翼可相互抵消反扭力矩，不需要專(zhuān)門(mén)的反扭矩槳。被廣泛應(yīng)用于無(wú)人偵察、森林防火、災(zāi)情監(jiān)測(cè)、城市巡邏等領(lǐng)域。飛行控制系統(tǒng)是四旋翼飛行器的核心部分，其性能的好壞決定了整個(gè)系統(tǒng)的性能。近年來(lái)，微小型四旋翼無(wú)人機(jī)的自主飛行控制得到了研究人員的廣泛關(guān)注[1]。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和電子技術(shù)的發(fā)展，國(guó)內(nèi)的小型飛行器研究開(kāi)發(fā)工作逐漸升溫，許多公司形成了產(chǎn)業(yè)。例如大疆公司將四軸飛行器等多軸飛行器實(shí)現(xiàn)了商業(yè)化應(yīng)用
關(guān)鍵字：四旋翼飛行器

四旋翼飛行器——飛行器世界里的“精靈”

　　[摘要]如今的四旋翼飛行器可以是居民樓前的送貨員，是靚麗風(fēng)景的空中攝影師，是救災(zāi)搶險(xiǎn)的一線人員。明天它也可能會(huì)成為偵探界的福爾摩斯，還沒(méi)準(zhǔn)是間諜界中的湯姆•克魯斯。　　　　四旋翼飛行器“精靈” 　　出品：科普中國(guó) 　　制作：北航飛天科普創(chuàng)意團(tuán)隊(duì) 　　監(jiān)制：中國(guó)科學(xué)院計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)信息中心　　一個(gè)21世紀(jì)的“精靈” 　　四旋翼飛行器是《時(shí)代》雜志2014年度評(píng)選的十大科技產(chǎn)品之一，是汪峰“頭條&rd
關(guān)鍵字：四旋翼飛行器

四旋翼飛行器控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)

本文基于四旋翼飛行器的工作原理和性能特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了飛行器控制系統(tǒng)的硬件電路。系統(tǒng)包含微控制器模塊、姿態(tài)測(cè)量模塊、無(wú)線通訊模塊、遙控器模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。系統(tǒng)能夠?yàn)閭鞲衅鲄?shù)測(cè)量、控制算法實(shí)現(xiàn)、無(wú)線通信等提供硬件平臺(tái)，功耗低、可靠性高。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本系統(tǒng)能夠穩(wěn)定、可靠運(yùn)行。
關(guān)鍵字：四旋翼飛行器 STM32 無(wú)線通信電機(jī)驅(qū)動(dòng) 201512

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四旋翼飛行器介紹

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