局部路徑規(guī)劃 文章 進(jìn)入局部路徑規(guī)劃技術(shù)社區(qū)

智能車高速穩(wěn)定行駛局部路徑規(guī)劃算法

• 提出一種確保智能車高速穩(wěn)定行駛的局部路徑規(guī)劃算法。利用CCD傳感器采集道路圖像信息，綜合考慮智能車相對道路的位置和姿態(tài)，彎道類型等，完成CCD傳感器圖像標(biāo)定、偏航計(jì)算和路徑規(guī)劃，進(jìn)而試驗(yàn)標(biāo)定目標(biāo)轉(zhuǎn)向半徑與避免側(cè)滑的最高車速的關(guān)系以及目標(biāo)轉(zhuǎn)向半徑與轉(zhuǎn)向角的關(guān)系，最終查表輸出確保智能車高速穩(wěn)定行駛的車速與轉(zhuǎn)向角。試驗(yàn)結(jié)果表明：本算法能確保智能車以較高車速穩(wěn)定行駛通過規(guī)定路徑。
• 關(guān)鍵字： 智能車  傳感器  局部路徑規(guī)劃  高速  穩(wěn)定  201005