慣性平臺(tái) 文章進(jìn)入慣性平臺(tái)技術(shù)社區(qū)

混合靈敏度H∞控制在平臺(tái)穩(wěn)定回路上的應(yīng)用

慣性平臺(tái)穩(wěn)定回路的控制普遍采用雙閉環(huán)PID控制策略。本文在考慮到系統(tǒng)建模中的不確定性和負(fù)載擾動(dòng)，基于數(shù)學(xué)模型，將控制器設(shè)計(jì)問(wèn)題轉(zhuǎn)化為H∞魯棒控制標(biāo)準(zhǔn)型問(wèn)題，通過(guò)選取適當(dāng)?shù)臋?quán)函數(shù)并求解Riccati方程得到控制器參數(shù)。最后，通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明所提出的H∞魯棒控制策略具有良好的動(dòng)靜態(tài)性能。
關(guān)鍵字：慣性平臺(tái) 穩(wěn)定回路雙閉環(huán)PID控制 202101

針對(duì)平臺(tái)系統(tǒng)需要滿足載體做大機(jī)動(dòng)飛行的背景下，因奇異點(diǎn)的存在導(dǎo)致回路穩(wěn)定性惡化的問(wèn)題，對(duì)四軸平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)機(jī)理進(jìn)行了研究分析。對(duì)于平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)而言，當(dāng)四軸平臺(tái)外框軸旋轉(zhuǎn)±90°時(shí)，隨動(dòng)框軸與內(nèi)框軸由原本的共線關(guān)系變成了正交關(guān)系，隨動(dòng)框的伺服隨動(dòng)作用便趨近于0，我們一般稱之為奇異點(diǎn)。為此，本文在理論上推導(dǎo)了奇異點(diǎn)處無(wú)法工作的原理，并證明了奇異點(diǎn)的唯一性，為對(duì)四軸平臺(tái)穩(wěn)定性更進(jìn)一步的研究提供了強(qiáng)有力的保障。
關(guān)鍵字：慣性平臺(tái) 奇異點(diǎn) 四軸平臺(tái) 202202

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