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控制邏輯
控制邏輯 文章 進(jìn)入控制邏輯技術(shù)社區(qū)
四旋翼無(wú)人機(jī)建模及其PID控制律設(shè)計(jì)
- 文中對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)進(jìn)行建模與控制。在建模時(shí)采用機(jī)理建模和實(shí)驗(yàn)測(cè)試相結(jié)合的方法，尤其是對(duì)電機(jī)和螺旋槳進(jìn)行了詳細(xì)的建模。首先對(duì)所建的模型應(yīng)用PID進(jìn)行了姿態(tài)角的控制。在此基礎(chǔ)上又對(duì)各個(gè)方向上的速度進(jìn)行了PlD控制。然后在四旋翼飛機(jī)重心進(jìn)行偏移的情況下進(jìn)行PID控制，仿真結(jié)果表明PID控制律能有效的控制四旋翼無(wú)人機(jī)在重心偏移情況下的姿態(tài)角和速度。最后為了方便控制加入了控制邏輯。
- 關(guān)鍵字： 四旋翼 建模 PID 控制 重心偏移 控制邏輯
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控制邏輯介紹
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