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水下航行器
水下航行器 文章 進(jìn)入水下航行器技術(shù)社區(qū)
基于滑模理論的水下航行器航向控制算法研究
- 水下航行器操控性能指標(biāo)中對(duì)定向性能有較高要求，而水下航行器的運(yùn)動(dòng)具有強(qiáng)的非線性和耦合性，使得不同航速下定向控制和定深轉(zhuǎn)向綜合控制成為難點(diǎn)。本文建立了水下航行器的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，基于滑模理論設(shè)計(jì)了航向控制器，在MATLAB SIMULINK環(huán)境下搭建了航向控制仿真系統(tǒng)，數(shù)值仿真結(jié)果表明，滑模變結(jié)構(gòu)控制器對(duì)于不同航行條件具有較強(qiáng)的適應(yīng)性，同時(shí)，航向的控制效果明顯優(yōu)于PID控制器。
- 關(guān)鍵字： 水下航行器 滑模變結(jié)構(gòu)控制 PID 定向控制 20170203
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水下航行器介紹
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