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基于改進(jìn)遺傳算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

針對(duì)傳統(tǒng)遺傳算法進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)仍存在的較多問(wèn)題，采用隨機(jī)法產(chǎn)生初始種群時(shí)不可行路徑所占比重較大的問(wèn)題提出基于Cost-Gain算法的避障策略，然后在MATLAB仿真平臺(tái)上分別對(duì)傳統(tǒng)遺傳算法和改進(jìn)遺傳算法進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，結(jié)果證明所提算法是有效的。
關(guān)鍵字： 202308 移動(dòng)機(jī)器人改進(jìn)遺傳算法 Cost-Gain算法路徑規(guī)劃 MATLAB

水面垃圾會(huì)造成水體污染，它不僅破壞了水域生態(tài)系統(tǒng)平衡，并且對(duì)人類社會(huì)的生產(chǎn)和生活也產(chǎn)生了巨大危害，還會(huì)影響到船只的航行安全。目前，市面上主要的水面垃圾清理船體型龐大，很難應(yīng)用在一些小型水域。并且多采用人工搜尋和清理的方式，但是人工搜尋效率低，人力成本高。針對(duì)該問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一款基于機(jī)器視覺(jué)的水面垃圾尋航系統(tǒng)，該裝置基于YOLO-V2卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，尋找水面垃圾等漂浮物，控制船只靠近目標(biāo)物進(jìn)行拾取，通過(guò)GPS進(jìn)行導(dǎo)航，使用蟻群算法和完全遍歷算法進(jìn)行路徑規(guī)劃，同時(shí)用ESP32-cam和小熊派完成云
關(guān)鍵字： 202307 水面垃圾卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 優(yōu)化算法 PID 路徑規(guī)劃

設(shè)計(jì)了一款基于遍歷算法的智能湖泊環(huán)境監(jiān)測(cè)及凈化裝置，該裝置采用全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)各個(gè)功能，全局路徑規(guī)劃通過(guò)GPS定位來(lái)實(shí)現(xiàn)，主要是確定航行的路線和水質(zhì)的采集，局部路徑規(guī)劃通過(guò)攝像頭模塊運(yùn)行YOLOV3模型來(lái)確定視野內(nèi)垃圾的位置信息，然后規(guī)劃出最短路徑實(shí)現(xiàn)垃圾拾取。
關(guān)鍵字： 202306 柵格化路徑規(guī)劃遍歷算法深度優(yōu)先搜索算法水質(zhì)檢測(cè)

多功能可移動(dòng)的智能化藥物運(yùn)輸機(jī)器，具有無(wú)線充電，自動(dòng)行駛，人機(jī)交互的功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)藥物的自動(dòng)化運(yùn)送功能。使用基于LCC補(bǔ)償電路的無(wú)線充電方式達(dá)到無(wú)線充電功能，使用基于蟻群算法柵欄地圖的路徑規(guī)劃進(jìn)行規(guī)劃最優(yōu)路徑，并用MT9V034攝像頭，DRV8701驅(qū)動(dòng)模塊達(dá)到自動(dòng)行駛功能。通過(guò)usart hmi串口屏，HC05藍(lán)牙模塊，LD3320語(yǔ)音模塊實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互功能，實(shí)現(xiàn)智能化運(yùn)送藥物。
關(guān)鍵字： 202306 無(wú)線充電路徑規(guī)劃人機(jī)交互 tc264

針對(duì)室內(nèi)大型場(chǎng)所的三防自動(dòng)化困難問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一款室內(nèi)安防巡邏與滅火多功能機(jī)器人，具有電子地圖構(gòu)建、定位、導(dǎo)航、事故處理與遠(yuǎn)程監(jiān)控等功能。給出了該機(jī)器人總體組成與控制系統(tǒng)軟硬件架構(gòu)，并對(duì)機(jī)器人核心的電子地圖自主構(gòu)建功能做了實(shí)驗(yàn)測(cè)試。試驗(yàn)結(jié)果表明，該機(jī)器人可以自主構(gòu)建出現(xiàn)實(shí)環(huán)境的電子地圖，保證定位與導(dǎo)航功能的實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)。
關(guān)鍵字：機(jī)器人操作系統(tǒng) 地圖構(gòu)建路徑規(guī)劃室內(nèi)安防 202101

　　黨宏社，孫心妍（陜西科技大學(xué)電氣與控制工程學(xué)院，陜西?西安?710021）　　摘?要：針對(duì)工廠AGV行駛路徑復(fù)雜、應(yīng)用局限性等問(wèn)題，以AGV配送物料行駛路徑最短為目標(biāo)，采用遺傳算法進(jìn)行AGV路徑規(guī)劃，并加入物料類型選擇的循環(huán)套，通過(guò)多次實(shí)驗(yàn)確定最合理的控制參數(shù)，從而產(chǎn)生AGV運(yùn)輸多種類型物料的最優(yōu)路徑結(jié)果。使用Matlab軟件對(duì)算法進(jìn)行仿真，結(jié)果表明：該算法是有效的，能夠直接實(shí)現(xiàn)AGV在運(yùn)輸多種類型物料時(shí)所產(chǎn)生的不同種路徑的優(yōu)化。　　關(guān)鍵詞：自動(dòng)導(dǎo)引車；路徑規(guī)劃；遺傳算法　?。?引言　　隨著社會(huì)生產(chǎn)技
關(guān)鍵字： 202001 自動(dòng)導(dǎo)引車路徑規(guī)劃遺傳算法

摘要：足球機(jī)器人系統(tǒng)是一個(gè)智能型系統(tǒng)，并且處于一個(gè)具有實(shí)時(shí)對(duì)抗性的動(dòng)態(tài)的復(fù)雜環(huán)境系統(tǒng)中。路徑規(guī)劃層是機(jī)器人決策系統(tǒng)的核心之一。本文研究了足球機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，討論了遺傳算法在足球機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用，使機(jī)器人能避開障礙物從給定點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)找到一條比較短的路徑，進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，比較了不同遺傳代數(shù)對(duì)路徑規(guī)劃的影響。
關(guān)鍵字：足球機(jī)器人路徑規(guī)劃 201302

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