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IARC第7代任務(wù)的機(jī)載計(jì)算解決方案

• 　　摘要：根據(jù)國際空中機(jī)器人大賽的第7代任務(wù)以及現(xiàn)場(chǎng)的比賽環(huán)境，本文提出了一種單純依靠機(jī)載設(shè)備的任務(wù)實(shí)現(xiàn)方法，完成了該方法的硬件電路設(shè)計(jì)以及平臺(tái)搭建、軟件算法的設(shè)計(jì)與調(diào)試，并進(jìn)行了對(duì)地面機(jī)器人的跟蹤實(shí)驗(yàn)。該方法硬件平臺(tái)由STM32微控制器、威盛P910 X86嵌入式工控機(jī)、悟空飛控系統(tǒng)以及外圍傳感器組成。軟件在機(jī)器人操作系統(tǒng)框架下編寫，主要包括定位模塊、目標(biāo)識(shí)別與追蹤控制模塊、高度控制模塊、障礙規(guī)避模塊和驅(qū)趕策略模塊。 　　引言 　　國際空中機(jī)器人大賽 (International Aerial Ro
• 關(guān)鍵字： IARC  STM32  單片機(jī)  嵌入式  機(jī)器人  201503