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基于Kane方法的工業(yè)機器人系統(tǒng)柔性動力學模型研究*

建立動力學模型對實現工業(yè)機器人系統(tǒng)高精度、高速度、高動態(tài)響應控制具有重要意義。本文首先建立了基于Kane方法的傳統(tǒng)剛性動力學模型，分析得知剛性動力學模型忽略關節(jié)非線性特性將潛在導致系統(tǒng)不穩(wěn)定及末端抖動問題發(fā)生，針對此問題對剛性動力學模型進行改進并提出考慮關節(jié)柔性因素的工業(yè)機器人系統(tǒng)柔性動力學模型，改善系統(tǒng)控制特性，滿足工業(yè)機器人在切割、涂膠等領域對低振動和高穩(wěn)定性的應用需求。
關鍵字：動力學模型 Kane方法剛性關節(jié)柔性 202203

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