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canny邊緣提取文章進入canny邊緣提取技術社區(qū)

基于視覺的無人機自動著陸定位算法

本文提出了一種基于HSV直方圖、橢圓擬合和多邊形擬合的著陸目標提取和位姿估計的算法，提出了一種特定顏色、特定形狀的新型地標。充分應用顏色信息和幾何信息，消除了特征點檢測出現(xiàn)錯誤匹配的情況，對光照及目標模型旋轉(zhuǎn)均有一定魯棒性，有效提高了目標檢測的速度和準確度。本文通過坐標變換以及橢圓的基本特征，將位姿估計轉(zhuǎn)化為一個一元十二次方程的求解問題，并對坐標轉(zhuǎn)換進行簡化處理，提高位姿估計的處理速度。最后通過實拍測試，證明本文的方法可靠、目標可識別及降落位置準確。
關鍵字：無人機自動著陸位姿估計直方圖橢圓擬合 canny邊緣提取 201607

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