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基于STM32F的搬運(yùn)機(jī)器人電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

針對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人的前輪轉(zhuǎn)向舵機(jī)和后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制要求，采用以Cortex-M3為內(nèi)核的STM32F107作為主控制器，采用嵌入實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC／OS-II，將程序分成啟動(dòng)任務(wù)、電機(jī)轉(zhuǎn)速控制任務(wù)、舵機(jī)控制任務(wù)等相對(duì)獨(dú)立的多個(gè)任務(wù)，并設(shè)定了各任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。該系統(tǒng)能較好地實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。
關(guān)鍵字：搬運(yùn)機(jī)器人 μC／OS-II Cortex-M3

本文設(shè)計(jì)了一種以ARM為核心的嵌入式銀行排隊(duì)系統(tǒng)叫號(hào)終端,采用嵌入式操作系統(tǒng)uC/OS-II實(shí)現(xiàn)銀行叫號(hào)業(yè)務(wù)的任務(wù)調(diào)度和外圍設(shè)備管理,并通過ZIGBEE模塊與主控系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交互。
關(guān)鍵字： uC/OS-II 銀行叫號(hào)業(yè)務(wù) 實(shí)時(shí)性

數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)是通過采樣電路將輸入的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成離散信號(hào)，并送入CPU、MCU或DSP進(jìn)行處理?，F(xiàn)在流行的基于PCI總線設(shè)計(jì)的采集卡是數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的主流，其優(yōu)點(diǎn)是可以利用PCI總線的研究成果快速的開發(fā)系統(tǒng)軟件，整體運(yùn)行速度快，能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)采集實(shí)時(shí)處理。但在一些工業(yè)測(cè)控現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)大型設(shè)備時(shí)，從現(xiàn)場(chǎng)到機(jī)房有一定的距離，模擬信號(hào)傳到安裝在PC內(nèi)的PCI數(shù)據(jù)采集卡會(huì)有不同程度的衰減，且易受工業(yè)環(huán)境的干擾。而單純用由微控制器（MCU）為核心的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)時(shí)，把數(shù)據(jù)采集器置于被監(jiān)測(cè)的設(shè)備處，雖然可以避免模擬信號(hào)的衰減和
關(guān)鍵字：數(shù)據(jù)采集 ARM μC/OS-II CPLD

　　μC/OS-II 是一個(gè)源代碼公開、可移植、可裁剪的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)，具有穩(wěn)定可靠、實(shí)時(shí)性好等優(yōu)點(diǎn)，是專門針對(duì)微處理器和微控制器設(shè)計(jì)的實(shí)時(shí)內(nèi)核，它的內(nèi)核可以做到很小，很適合在單片機(jī)系統(tǒng)上移植。移植了μC/OS-II 的嵌入式系統(tǒng)可以使各個(gè)任務(wù)獨(dú)立工作，互不干涉，很容易實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)時(shí)而且無誤執(zhí)行，使實(shí)時(shí)應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)和擴(kuò)展變得容易，使應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)過程大為減化。在這個(gè)星期內(nèi)，我通過對(duì)禁用了郵箱、隊(duì)列、文件系統(tǒng)的最簡(jiǎn)單的μCOS-ii操作系統(tǒng)進(jìn)行了學(xué)習(xí)，現(xiàn)將收獲分享如下?！　ˇ藽OS-ii
關(guān)鍵字： μC/OS-II

在嵌入式應(yīng)用中，使用RTOS的主要原因是為了提高系統(tǒng)的可靠性，其次是提高開發(fā)效率、縮短開發(fā)周期。uCOS-II是一個(gè)占先式實(shí)時(shí)多任務(wù)內(nèi)核，使
關(guān)鍵字： uCOS-II串口通信模塊設(shè)

在ucos-II的移植過程中存在一個(gè)通用的irq中斷處理函數(shù)，其中的實(shí)現(xiàn)過程如下：OS_CPU_IRQ_ISRSTMFDSP!,{R1-R3};Wewilluse
關(guān)鍵字： UCOS-IIOS_CPU_IRQ_ISR移植過

我們?cè)趯憫?yīng)用程序的過程中通常都是采用一個(gè)mallocfree系列函數(shù)進(jìn)行內(nèi)存的管理，這樣分配的內(nèi)存空間是從應(yīng)用程序的?？臻g分配處理，一般而
關(guān)鍵字： UCOS-II內(nèi)存管理OSMemCreat

最近對(duì)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)比較感興趣，然后就仔細(xì)閱讀了一番uCOS-II的代碼，之前也初略的閱讀過，但是這次閱讀確實(shí)有不少的收獲。uCOS-II是經(jīng)典
關(guān)鍵字： uCOS-II任務(wù)掛起實(shí)時(shí)操作系

UCOS-II是常用的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，該操作系統(tǒng)最多支持64個(gè)任務(wù)，由于操作系統(tǒng)是優(yōu)先級(jí)搶占型實(shí)時(shí)系統(tǒng)，因此對(duì)任務(wù)最高優(yōu)先級(jí)如何查找是
關(guān)鍵字： UCOS-II最高優(yōu)先級(jí)別查找方

Createdon:2012-10-7Author:zhangbin學(xué)習(xí)筆記forucos-iiPCredesignedbyzhangbin2012-10-7versions：V-01AllRightsReservedincludeINCLUD
關(guān)鍵字： ucos-ii學(xué)習(xí)筆記信號(hào)

Createdon:2012-10-7Author:zhangbin學(xué)習(xí)筆記forucos-iiPCredesignedbyzhangbin2012-10-7versions：V-01AllRightsReservedincludeinclud
關(guān)鍵字： ucos-ii學(xué)習(xí)筆記消息隊(duì)

Createdon:2012-10-8Author:zhangbin學(xué)習(xí)筆記forucos-iiPCredesignedbyzhangbin2012-10-8versions：V-01AllRightsReservedincludeINCLUD
關(guān)鍵字： ucos-ii信號(hào)量集事件標(biāo)志

Createdon:2012-10-8Author:zhangbin學(xué)習(xí)筆記forucos-iiPCredesignedbyzhangbin2012-10-8versions：V-01AllRightsReservedincludeINCLUD
關(guān)鍵字： ucos-ii動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配原

Createdon:2012-10-9Author:zhangbin學(xué)習(xí)筆記forucos-iiMC9S12XS128redesignedbyzhangbin2012-10-9versions：V-01AllRightsReservedinclu
關(guān)鍵字： ucos-ii學(xué)習(xí)筆記s12移植main函

Createdon:2012-10-17Author:zhangbin學(xué)習(xí)筆記forucos-iiMC9S12XS128lcd12864ser_2_pinredesignedbyzhangbin2012-10-17versions：V-01AllR
關(guān)鍵字： ucos-ii學(xué)習(xí)筆記信號(hào)量通