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中型組機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的FPGA設(shè)計(jì)
- 以RoboCup中型組足球機(jī)器人為實(shí)驗(yàn)平臺，提出一種基于FPGA的全方位移動足球機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法。首先分析和研究三輪全方位移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)特性，建立其運(yùn)動控制模型，然后以FPGA為主要處理器，設(shè)計(jì)了PID速度閉環(huán)控制算法，實(shí)現(xiàn)了對機(jī)器人的精確控制。實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，該設(shè)計(jì)方法具有很好的實(shí)時(shí)性，能夠?qū)θ轿灰苿訖C(jī)器人進(jìn)行快速、準(zhǔn)確的控制。
- 關(guān)鍵字： FPGA 設(shè)計(jì) 控制系統(tǒng) 運(yùn)動 機(jī)器人 中型
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