深度感知文章進(jìn)入深度感知技術(shù)社區(qū)

如何通過(guò)立體視覺(jué)構(gòu)建小巧輕便的深度感知系統(tǒng)

有多種 3D 傳感器方案來(lái)實(shí)現(xiàn)深度感知系統(tǒng)，包括立體視覺(jué)相機(jī)、激光雷達(dá)和TOF(飛行時(shí)間)相機(jī)。每個(gè)選擇都有其優(yōu)缺點(diǎn)，其中，嵌入式深度感知立體系統(tǒng)成本低，堅(jiān)固耐用，適合戶外使用，并且能夠提供高分辨率的彩色點(diǎn)云。目前市場(chǎng)上有各種現(xiàn)成的立體感知系統(tǒng)。有時(shí)系統(tǒng)工程師需求根據(jù)精度、基線(兩個(gè)相機(jī)間距)、視野和分辨率等因素，構(gòu)建定制系統(tǒng)來(lái)滿足特定的應(yīng)用需求。在本文中，我們首先介紹了立體視覺(jué)系統(tǒng)的主要部分，并提供了有關(guān)使用硬件組成和開(kāi)源軟件制作定制立體相機(jī)的說(shuō)明。由于此設(shè)置專注于嵌入式系統(tǒng)，因此它將實(shí)時(shí)計(jì)算任何場(chǎng)景的
關(guān)鍵字：立體視覺(jué) 深度感知

引言　　對(duì)于自主機(jī)器人導(dǎo)航和其它機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用來(lái)說(shuō)，實(shí)時(shí)深度感知是很關(guān)鍵的。目前通過(guò)立體圖像來(lái)計(jì)算深度的算法計(jì)算量很大，例如差異測(cè)繪，要占用CPU大量的時(shí)間，或者需要用昂貴的器件進(jìn)行實(shí)時(shí)操作。　　針對(duì)立體攝像的深度感知，F(xiàn)PGA解決方案能使處理器的時(shí)間得到緩解，減少或除去器件的成本，例如MPU、DSP、激光器和昂貴的鏡頭。通過(guò)提供給機(jī)器人其環(huán)境中的差異測(cè)繪，F(xiàn)PGA使機(jī)器人中的CPU專注于重要的高層任務(wù)，例如建圖和定位。差異測(cè)繪　　加深度感知到機(jī)器人的常用技術(shù)是用兩個(gè)水平放置的
關(guān)鍵字：機(jī)器視覺(jué) FPGA 深度感知嵌入式 DSP 200806

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