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          EEPW首頁 > 嵌入式系統(tǒng) > 設(shè)計(jì)應(yīng)用 > 16F876控制的電動(dòng)自行車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)源程序(1)

          16F876控制的電動(dòng)自行車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)源程序(1)

          作者: 時(shí)間:2012-09-11 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

          ;.

          本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/148413.htm

          ;沒有鎖閉環(huán)程序。

          LIST P=

          #INCLUDE P.INC

          ;以下采用塊定義的方法定義單片機(jī)內(nèi)部寄存器

          CBLOCK 0X20 ;自定義寄存器從0X20開始

          FLAG1 ;FLAG1作為標(biāo)志寄存器

          VOLTAGEH ;電池電壓高位寄存器

          VOLTAGEL ;電池電壓低位寄存器

          TSH ;手柄電壓高位寄存器

          TSL ;手柄電壓低位寄存器

          STATE1 ;霍爾信號(hào)采樣暫存器1

          STATE2 ;霍爾信號(hào)采樣暫存器2

          STATE3 ;霍爾信號(hào)采樣暫存器3

          DELAY ;延時(shí)計(jì)數(shù)器

          COUNT_VOL ;低電壓采樣次數(shù)計(jì)數(shù)器

          ACCaLO ;ACCa~ACCd為運(yùn)算用的寄存器

          ACCaHI

          ACCbLO

          ACCbHI

          ACCcLO

          ACCcHI

          ACCdLO

          ACCdHI

          TEMP ;臨時(shí)寄存器

          TEMP1 ;臨時(shí)寄存器(中斷用)

          SIGN ;符號(hào)寄存器

          COUNT ;臨時(shí)寄存器

          W_STACK ;中斷時(shí)用于暫存W寄存器值

          ST_STACK ;中斷時(shí)用于暫存STATUS寄存器值

          ENDC

          ;***********標(biāo)志寄存器位定義以及程序中常數(shù)定義***********

          CONSTANT VOLTAGE=0 ;采電池電壓標(biāo)志位

          CONSTANT PWM=1 ;輸出下一次PWM信號(hào)標(biāo)志位

          CONSTANT LOWPOWER=2 ;低電壓標(biāo)志位

          CONSTANT SHUTDOWN=3 ;剎車標(biāo)志位

          CONSTANT OFF=4 ;復(fù)位標(biāo)志位

          CONSTANT AND=0XE0 ;AND用于獲取有效霍爾信號(hào)

          CONSTANT FULLPWM=0XFF ;當(dāng)PWM輸出全高時(shí),輸入CCPR1L中的值

          CONSTANT VOLOFFH=0X02 ;當(dāng)電池電壓低于24AH時(shí), 低壓保護(hù)2.86 V/31.5 V

          CONSTANT VOLOFFL=0X4A

          CONSTANT VOLONH=0X02 ;當(dāng)電池電壓大于266H時(shí),允許電機(jī)重開3V/33V

          CONSTANT VOLONL=0X66

          CONSTANT TSONH=0X01 ;剎車后手柄復(fù)位值低于133H,則允許電機(jī)重新啟動(dòng)

          CONSTANT TSONL=0X33

          ;***復(fù)位矢量入口(單片機(jī)復(fù)位時(shí),PC指針指向程序存儲(chǔ)器0X0000單元)***

          ORG 0X0000

          START GOTO MAIN ;復(fù)位后程序進(jìn)入主程序

          ;***中斷矢量入口程序(PIC單片機(jī)的中斷矢量入口為0X0004)***

          ORG 0X0004 ;中斷矢量入口

          BTFSC INTCON,RBIF ;是否為RB口電平變化中斷?

          GOTO SAMPLERB ;是,進(jìn)入RB口電平變化中斷服務(wù)程序

          BTFSC PIR1,ADIF ;是否為AD采樣中斷

          GOTO AD ;是,進(jìn)入AD中斷服務(wù)程序

          BTFSC INTCON,INTF ;是否為剎車中斷

          GOTO BRAKE ;是,剎車中斷處理

          RETFIE ;如都不是,則中斷返回

          ;************逆變橋輸出表*************

          ;逆變橋輸出表,其輸出對應(yīng)6種狀態(tài),霍爾信號(hào)來自B口RB7、RB6、RB5,C口輸出低電平有

          ;效,其中RC1,RC2不作為觸發(fā)電路輸出口,故表中使其為高電平

          ORG 0X0020

          ;表程序從0X0020單元開始存放(也可以不從這開始)

          OUT_TABLE

          ADDWF PCL,1

          RETLW 0X0AF ;如霍爾信號(hào)為0、0、0,則使RC4、RC6為低電平

          RETLW 0X0BE ;如霍爾信號(hào)為0、0、1,則使RC0、RC6為低電平

          RETLW 0X0FF ;沒有為0、1、0的霍爾信號(hào)對應(yīng)電機(jī)狀態(tài)

          RETLW 0X07E ;如霍爾信號(hào)為0、1、1,則使RC0、RC7為低電平

          RETLW 0X0CF ;如霍爾信號(hào)為1、0、0,則使RC4、RC5為低電平

          RETLW 0X0FF ;沒有為1、0、1的霍爾信號(hào)對應(yīng)電機(jī)狀態(tài)

          RETLW 0X0D7 ;如霍爾信號(hào)為1、1、0則使RC3、RC5為低電平

          RETLW 0X077 ;如霍爾信號(hào)為1、1、1則使RC3、RC7為低電平

          ;***************主程序*****************

          ORG 0X0100 ;主程序從0X0100單元開始存儲(chǔ)

          MAIN

          MOVLW 0X0FF ;由于C口上電復(fù)位值不確定,必須先關(guān)閉所有MOS管

          MOVWF PORTC

          BSF STATUS,RP0 ;選擇存儲(chǔ)體1

          MOVLW 0X02 ;設(shè)置RC1為輸入口,其它為輸出口,其中RC2為PWM

          MOVWF TRISC ;輸出口,其它位為觸發(fā)信號(hào)輸出

          BCF STATUS,RP0 ;選擇存儲(chǔ)體0

          CLRF PIR1 ;清所有中斷標(biāo)志位

          CLRF INTCON ;禁止所有中斷

          MOVLW 0X01 ;設(shè)置TMR2預(yù)分頻值為4

          MOVWF T2CON

          MOVLW FULLPWM ;初始化PWM工作循環(huán)寄存器,使PWM占空比為1

          MOVWF CCPR1L ;輸出電壓為零

          MOVLW 0XFF ;設(shè)置CCP1工作于PWM方式

          MOVWF CCP1CON

          MOVLW 0X0B ;CCP2工作于特殊事件觸發(fā)方式,用作AD采樣周期寄存

          MOVWF CCP2CON ;器

          MOVLW 0X081 ;選擇AD轉(zhuǎn)換時(shí)鐘為32分頻,選擇AN0通道,并使AD

          MOVWF ADCON0 ;轉(zhuǎn)換允許

          CLRF TMR2 ;TMR2計(jì)數(shù)器清零

          CLRF TMR1H ;TMR1計(jì)數(shù)器清零

          CLRF TMR1L

          CLRF T1CON ;TMR1預(yù)分頻為1,關(guān)閉振蕩器,工作于定時(shí)工作方式

          MOVLW 0X08 ;初始化AD采樣周期寄存器,T=512 μs

          MOVWF CCPR2H

          MOVLW 0X00

          MOVWF CCPR2L

          BSF STATUS,RP0 ;選擇存儲(chǔ)體1

          MOVLW 0XEF ;RB口高3位用于采樣霍爾信號(hào),RB0為剎車中斷,設(shè)置為

          MOVWF TRISB ;輸入,其它未用

          MOVLW 0XC7 ;初始化PWM頻率為5 kHz

          MOVWF PR2

          MOVLW 0X082 ;AD采樣結(jié)果右移,RA口引腳均為模擬輸入

          MOVWF ADCON1

          BSF OPTION_REG,INTEDG ;選擇INT在下降沿產(chǎn)生中斷

          BCF STATUS,RP0

          CALL SAMPLE ;確定當(dāng)前轉(zhuǎn)子位置

          CALL OUTPUT ;根據(jù)采得的狀態(tài)值觸發(fā)相應(yīng)的MOSFET

          MOVLW 0X0D8 ;開總中斷、外圍中斷、INT中斷和RB口電平變化中斷允

          MOVWF INTCON ;許BCF

          PIE2,CCP2IE ;CCP2中斷禁止

          BSF PIE1,ADIE ;打開AD采樣中斷

          CLRF FLAG1 ;清標(biāo)志位寄存器

          CLRF COUNT_VOL ;清電池電壓采樣計(jì)數(shù)器

          BSF T1CON,TMR1ON ;開CCP2,對手柄進(jìn)行等間隔采樣

          BSF T2CON,TMR2ON ;開CCP1RETEST

          BTFSS FLAG1,PWM ;TS采樣完畢?

          GOTO NEXT1 ;沒有,轉(zhuǎn)NEXT1

          CALL OUT_PWM ;TS采樣完畢,送出相應(yīng)的PWM信號(hào)

          BCF FLAG1,PWM ;清PWM允許標(biāo)志NEXT1

          BTFSS FLAG1,LOWPOWER;電壓采樣完畢?

          GOTO NEXT2 ;沒有轉(zhuǎn)NEXT2

          CALL POWER ;是,調(diào)用電壓保護(hù)子程序處理數(shù)據(jù)

          BTFSC FLAG1,OFF ;是否需要復(fù)位?

          GOTO MAIN ;是,單片機(jī)復(fù)位NEXT2

          BTFSS FLAG1,SHUTDOWN;剎車中斷到來?

          GOTO RETEST ;否,回轉(zhuǎn)RETEST

          CALL BRAKEON ;是,調(diào)用剎車處理子程序

          CLRWDT BTFSC FLAG1,OFF ;OFF=0?

          GOTO MAIN ;否,單片機(jī)復(fù)位

          GOTO RETEST ;是,回轉(zhuǎn)RETEST

          ;***************剎車處理子程序******************

          BRAKEON

          BCF FLAG1,OFF ;清復(fù)位標(biāo)志

          BCF FLAG1,SHUTDOWN;是,清相應(yīng)標(biāo)志位

          BTFSS PORTB,0 ;INT引腳仍為1?

          RETURN ;否,中斷是由干擾引起的,返回

          BSF STATUS,RP0 BCF PIE1,ADIE ;禁止AD采樣中斷

          BCF STATUS,RP0 BCF INTCON,INTE ;關(guān)RB0中斷

          MOVLW FULLPWM ;PWM輸出全高

          MOVWF CCPR1L

          BCF T1CON,TMR1ON ;關(guān)閉手柄采樣BREAK2

          BTFSC ADCON0,GO ;正在進(jìn)行AD采樣?

          GOTO BREAK2 ;是,等待AD采樣完畢

          BCF ADCON0,CHS0

          BCF ADCON0,CHS1 ;選擇0采樣通道,準(zhǔn)備采樣手柄電壓

          BCF PIR1,ADIF ;清AD采樣中斷標(biāo)志位

          MOVLW 0X06 ;延時(shí)

          MOVWF COUNTBREAK3

          DECFSZ COUNT

          GOTO BREAK3BREAK5

          BSF ADCON0,GO ;采樣TS值BREAK4

          BTFSS PIR1,ADIF ;采樣完畢?

          GOTO BREAK4

          BCF PIR1,ADIF

          BCF STATUS,C

          MOVF ADRESH,0 ;當(dāng)前TS值送被減數(shù)

          MOVWF ACCbHI

          BSF STATUS,RP0

          MOVF ADRESL,0

          BCF STATUS,RP0

          MOVWF ACCbLO

          MOVLW TSONH ;1.5 V所對應(yīng)的采樣值送減數(shù)

          MOVWF ACCaHI

          MOVLW TSONL

          MOVWF ACCaLO

          CALL D_sub ;當(dāng)前TS值減1.5V

          MOVLW FULLPWM

          MOVWF CCPR1L

          CLRWDT

          BTFSS ACCbHI,7 ;當(dāng)前電壓值大于1.5V?

          GOTO BREAK5 ;是,重新采樣

          BTFSC PORTB,0

          GOTO BREAK5

          BSF FLAG1,OFF ;否,置相應(yīng)的標(biāo)志位

          RETURN

          ;返回

          ;***************開環(huán)PWM輸出子程序****************

          OUT_PWM

          BCF FLAG1,PWM ;清相應(yīng)的標(biāo)志位

          MOVF TSH,0 ;將調(diào)速手柄采樣值送至被加數(shù)

          MOVWF ACCaHI

          MOVF TSL,0

          MOVWF ACCaLO

          MOVLW 0XFF ;FF1F補(bǔ)碼為0XE1,即1.1 V

          MOVWF ACCbHI

          MOVLW 0X1F

          MOVWF ACCbLO

          CALL D_add

          BTFSS ACCbHI,7 ;TS>1.1V?

          GOTO PWM1 ;是,轉(zhuǎn)PWM1

          MOVLW FULLPWM ;否則輸出全高

          MOVWF CCPR1L

          RETURN

          PWM1

          MOVLW 0XFD ;0X27B=3.1V

          MOVWF ACCbHI

          MOVLW 0X85

          MOVWF ACCbLO

          CALL D_add

          BTFSC ACCbHI,7 ;TS>3.1V?

          GOTO PWM3PWM2

          CLRF CCPR1L

          BCF CCP1CON,4

          BCF CCP1CON,5

          RETURN

          PWM3

          MOVLW 0X0FF ;1.1 V對應(yīng)的采樣值補(bǔ)碼送加數(shù)

          MOVWF ACCbHI

          MOVLW 0X1F

          MOVWF ACCbLO

          CALL D_add ;TS-1.1V

          CLRF ACCaHI ;系數(shù)K=56=38H送乘數(shù)

          MOVLW 0X3F

          MOVWF ACCaLO

          CALL D_mpy ;得到放大128倍的低電平時(shí)間K*(TS-1.1V)

          MOVF ACCcHI,0 ;將結(jié)果取出

          MOVWF ACCaHI

          MOVF ACCcLO,0

          MOVWF ACCaLO

          MOVLW 0X64 ;PWM周期T減去低電平時(shí)間,得到高電平時(shí)間

          MOVWF ACCbHI

          CLRF ACCbLO

          CALL D_sub

          BTFSC ACCbHI,7 ;低電平時(shí)間是否大于周期?

          GOTO PWM2 ;是,輸出全壓

          RLF ACCbLO ;否則,輸出與低電平時(shí)間對應(yīng)的高電平時(shí)間

          RLF ACCbHI

          MOVF ACCbHI,0 ;D10~D2位送CCPR1L

          MOVWF CCPR1L

          BCF CCP1CON,5 ;D0位送CCP1CON5

          BTFSC ACCbLO,7

          BSF CCP1CON,5

          BCF CCP1CON,4 ;D.1位送CCP1CON4

          BTFSC ACCbLO,6

          BSF CCP1CON,4

          RETURN

          ;返回



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