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          基于OPenWrt的移動機器人系統(tǒng)設(shè)計
          
						
          
				作者：
				時間：2012-05-08
				來源：網(wǎng)絡
				
				
				
				
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           系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)如圖4所示。
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/149116.htm
          d.jpg

           系統(tǒng)驅(qū)動程序利用MINI2440開發(fā)板提供的例程進行改寫，并編譯進內(nèi)核。
           攝像頭控制軟件mjpg-strearner由OpenWrt以軟件包形式提供，通過端口8080輸出為MJPEG格式的圖像。無線通信部分內(nèi)容為Linux下socket編程，為客戶端提供遠程控制支持。無線通信的部分代碼如下：
          e.jpg
				
            
          
                
			
								
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