多MEMS傳感器的嵌入式姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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3．1 MC9S08QE8的初始化
MC9S08QE8的初始化函數(shù)主要實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)時(shí)鐘、端口及各個(gè)使用的功能模塊進(jìn)行初始化，如ADC模塊、SCI模塊、I2C模塊。初始化函數(shù)Sys_init_fun(void)如下：
上述計(jì)算得到的實(shí)時(shí)姿態(tài)角數(shù)據(jù)通過(guò)串口傳送到上位機(jī)，上位機(jī)中通過(guò)編寫(xiě)的python演示程序?qū)ο挛粰C(jī)姿態(tài)測(cè)量模塊的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行跟蹤與顯示，演示效果如圖7所示。每幅圖中包含3個(gè)部分：第1部分(左上角)中紅、綠、藍(lán)3種指針指向分別代表橫滾角(roll)、俯仰角(pitch)與航向角(yaw)的大小，第2部分(左下角)顯示模塊實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，第3部分(右邊)用于顯示姿態(tài)角信息。左圖為物體靜止不動(dòng)下的演示效果，右圖表示在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中物體的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)效果，通過(guò)對(duì)比與分析2個(gè)圖及各圖對(duì)應(yīng)3部分的效果，可以說(shuō)明本設(shè)計(jì)達(dá)到了良好的效果，能比較正確地測(cè)量物體的姿態(tài)信息。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/150075.htm
結(jié)語(yǔ)
當(dāng)前，各種消費(fèi)電子設(shè)備內(nèi)部一般含有三軸加速度計(jì)和電子羅盤，如智能手機(jī)、平板電腦等，但加速度計(jì)動(dòng)態(tài)性能相比陀螺儀遜色很多，而陀螺儀的增加可以提升系統(tǒng)整體的動(dòng)態(tài)與靜態(tài)性能。本文設(shè)計(jì)的嵌入式姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，采用多MEMS傳感器組合方式，拓展了MEMS傳感器的應(yīng)用范圍，也延伸了姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域。實(shí)驗(yàn)演示表明系統(tǒng)性能和使用性都比較好，可以應(yīng)用于消費(fèi)電子與一般工業(yè)的姿態(tài)測(cè)量與物體穩(wěn)定控制的應(yīng)用中。
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