基于DSP的永磁電機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)設(shè)計

隨著控制理論和電力電子以及永磁材料的發(fā)展，永磁推進(jìn)電機(jī)被廣泛用于各種變速驅(qū)動場合，這主要是因為永磁推進(jìn)電動機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠、體積小、重量輕以及具有較高的效率和功率因數(shù)等優(yōu)點。

　　傳統(tǒng)的永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)一般采用雙閉環(huán)系統(tǒng)，外環(huán)的速度控制一般可以實現(xiàn)數(shù)字控制，而內(nèi)環(huán)的電流控制一般不容易實現(xiàn)數(shù)字控制，這主要是因為電機(jī)的電氣時間常數(shù)比較小，對電流控制的實時性要求很高，一般的微處理器很難滿足要求。但是隨著電力電子技術(shù)和微處理器技術(shù)的發(fā)展，特別是TI公司針對電機(jī)控制而推出的DSP-F240為實現(xiàn)全數(shù)字控制提供了比較現(xiàn)實的手段。DSP-F240主要由CPU、片內(nèi)RAM和可編程FLASH ROM、事件管理器、片內(nèi)周邊接口等部分組成，它的工作頻率比較高，一般要大于20MIPS,并且片上集成了很多面向電機(jī)控制的外圍設(shè)備，使得整個系統(tǒng)的實現(xiàn)相對比較容易。本文介紹以TMS320LF2407ADSP為核心的永磁同步電機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件流程，并對該套方案進(jìn)行了Matlab/Simulink仿真和低速運行實驗。

　　1 永磁同步電動機(jī)的矢量控制策略

　　矢量控制理論是由F.Blaschke于1971年提出的，其基本原理是：在轉(zhuǎn)子磁鏈dqO旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中，將定子電流分解為相互正交的兩個分量id和iq其中id與磁鏈同方向，代表定子電流勵磁分量，iq與磁鏈方向正交，代表定子電流轉(zhuǎn)矩分量，用這兩個電流分量所產(chǎn)生的電樞反應(yīng)磁場來等效代替原來定子三相繞組電流ia、ib、ic所產(chǎn)生的電樞反應(yīng)磁場，即進(jìn)行Park變換：

　　式中：γ為轉(zhuǎn)子位置角，即轉(zhuǎn)子d軸領(lǐng)先定子a相繞組中心線的電角度。然后分別對id和io進(jìn)行獨立控制，即可獲得像直流電機(jī)一樣良好的動態(tài)特性。表面凸出式轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的永磁同步電機(jī)d、q軸電感基本相同，因而其電磁轉(zhuǎn)矩方程為：

　　式中：pn為轉(zhuǎn)子極對數(shù)，Ψf為永磁體產(chǎn)生基波磁鏈的有效值。

　　為使定子單位電流產(chǎn)生最大轉(zhuǎn)矩，提高電機(jī)的工作效率，本文選用最大轉(zhuǎn)矩/電流矢量控制，由式（2）可知，對于表面凸出式轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的永磁同步電機(jī)，可令id=0,通過調(diào)節(jié)iq來實現(xiàn)轉(zhuǎn)矩的控制如圖1所示，整個伺服系統(tǒng)由3個控制環(huán)構(gòu)成。

　　1）位置環(huán)：采集電機(jī)旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的脈沖信號，鑒相、倍頻后進(jìn)行計算，提供坐標(biāo)變換所需的轉(zhuǎn)子位置信息；

　　2）速度環(huán)：比較實際轉(zhuǎn)速n與設(shè)定轉(zhuǎn)速nref所得差值經(jīng)PI調(diào)節(jié)后作為q軸電流參考值iqr再經(jīng)電流環(huán)調(diào)節(jié)后；

　　3）電流環(huán)：比較電流實際值id、iq與參考值idr、iqr,經(jīng)PI調(diào)節(jié)后產(chǎn)生d、g軸電壓參考值udr、uqr,將其轉(zhuǎn)換至靜止坐標(biāo)系中得uαr、uβr按SVPWM方式生成逆變器觸發(fā)信號，驅(qū)動電機(jī)。

　　2 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

　　永磁同步電動機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)如圖2所示，它主要提供以下3大功能：電動機(jī)控制策略的實現(xiàn)、控制量的檢測采樣以及功率驅(qū)動。

　　2.1 TMS320LF2407A DSP

　　整個系統(tǒng)控制策略的實現(xiàn)由TMS320LF2407A DSP完成，它具有低功耗和高速度的特點，其單指令周期最短可達(dá)25 ns片內(nèi)兩個事件管理器（EVA和EVB）各有2個通用定時器，1個外部硬件中斷引腳，3個捕獲單元（CAP）和1個正交編碼單元（QEP）這些功能與串行外設(shè)接口（SPI）等模塊一起，這就方便了電機(jī)控制過程中的數(shù)據(jù)處理、策略執(zhí)行及決策輸出等。

　　2.2 控制量檢測部分

　　電機(jī)機(jī)械量的采集由增量式光電編碼器來完成，其輸出包括兩組脈沖信號：A、B、Z和U、V、W,它們與DSP的連接如圖3所示其中A、B信號正交，正交編碼單元將它們四倍頻后送入相應(yīng)的計數(shù)器進(jìn)行計數(shù)，計數(shù)方向由A、B信號的相位先后決定Z信號隨轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)一周輸出一個脈沖，根據(jù)它們的不同狀態(tài)，可將360°電角度平面分成6個部分，用以確定電機(jī)的初始轉(zhuǎn)子位置角。

　　電機(jī)電流狀態(tài)量的采集由霍爾電流傳感器完成，其采樣電路如圖3所示，輸入輸出關(guān)系為：

　　為了保證電流較小時的采樣精度，改善電機(jī)低速、輕載下的運行情況，這里采用12 b雙A/D轉(zhuǎn)換器ADS7862來代替DSP內(nèi)部10 b的模/數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，通過DSP的外部存儲器擴(kuò)展接口，將式（3）的模擬電流量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量結(jié)果，輸入DSP。

　　2.3 功率驅(qū)動部分

　　永磁同步電機(jī)的功率驅(qū)動為交-直-交PWM方式，其中整流部分采用單相橋式不控整流，逆變部分采用智能功率模塊PS21869,它內(nèi)部集成了6個絕緣柵雙極型晶體管及其驅(qū)動、保護(hù)電路，由DSP的PWMl~6引腳提供觸發(fā)信號，能夠在過流或欠壓故障發(fā)生時，關(guān)閉IGBT驅(qū)動電路，同時在相應(yīng)故障引腳輸出故障信號至DSP的PDPINTA引腳，通過硬件中斷，封鎖PWM脈沖輸出。

　　3 系統(tǒng)軟件設(shè)計

　　永磁電機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)的軟件主要由3部分組成：初始化程序、主程序和中斷服務(wù)子程序系統(tǒng)復(fù)位時，先執(zhí)行初始化程序，檢測、設(shè)定DSP內(nèi)部各模塊的工作模式和初始狀態(tài)主程序負(fù)責(zé)收集電機(jī)電流、轉(zhuǎn)速等一系列實時運行信息；定時中斷子程序則是實現(xiàn)電機(jī)矢量控制策略的核心程序，主要完成PI調(diào)節(jié)和SVPWM波形發(fā)生這兩大功能，其流程圖如圖4所示。