基于DSP的永磁電機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3.1 數(shù)字PI調(diào)節(jié)器

　　模擬PI調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律為：

　　其中：e（t）為參考值與實(shí)際值之差，作為PI調(diào)節(jié)器的輸入；u（t）為輸出和被控對(duì)象的輸入；uo為PI調(diào)節(jié)器的初值；Kp為比例系數(shù)；TI為積分常數(shù)。

　　將式（4）離散化，即可得到數(shù)字PI調(diào)節(jié)器的數(shù)學(xué)表達(dá)式：

　　式中：k為采樣序號(hào)，T為PWM采樣周期，KI=Kp/TI,為積分系數(shù)。

　　由于電機(jī)轉(zhuǎn)軸和負(fù)載軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的存在，速度PI調(diào)節(jié)器的時(shí)間常數(shù)較大，調(diào)速時(shí)系統(tǒng)響應(yīng)較慢而電流PI調(diào)節(jié)器則因?yàn)殡姇r(shí)間常數(shù)較小，在電機(jī)起動(dòng)和大范圍加減速時(shí)能夠快速進(jìn)行電流調(diào)節(jié)和限幅，增強(qiáng)了系統(tǒng)抗電源和負(fù)載擾動(dòng)的能力。

　　3.2 SVPWM波形發(fā)生

　　SVPWM是一種從磁通角度出發(fā)的PWM方式，其基本原理及扇區(qū)劃分見(jiàn)文利用EVA的全比較單元，可直接在PWMl~6引腳上輸出五段式SVPWM波形，它在每個(gè)PWM周期中，能夠保證一相的開(kāi)關(guān)狀態(tài)不變，有利于開(kāi)關(guān)損耗的減小其主要步驟如下：

　　1）將比較控制寄存器（COMCONA）第12位置l,使SVPWM發(fā)生功能有效；

　　2）設(shè)置比較方式控制寄存器（ACTRA），令SVPWM輸出矢量正向旋轉(zhuǎn)，使PWMl、3、5引腳高有效，PWM2、4、6引腳低有效；

　　3）設(shè)置定時(shí)器TI計(jì)數(shù)方式為連續(xù)增/減,相應(yīng)周期寄存器TIPR的初始值為PWM采樣周期的一半，即Tc/2;

　　4）計(jì)算輸出空間電壓矢量Uout在兩相靜止坐標(biāo)系中的分量uα、iβ；

　　5）確定組成Uout所在扇區(qū)的兩個(gè)非零空間矢量Ur、Ux+60按其值裝配ACTRA;

　　6）根據(jù)表1計(jì)算Ux、Ux+60的作用時(shí)間t1、t2,將t1裝入比較寄存器CMPRlt1+t2裝入CMPR2,啟動(dòng)定時(shí)器操作。

　　當(dāng)TI值與CMPRl或CMPR2值發(fā)生匹配時(shí)，PWM輸出就會(huì)產(chǎn)生跳變通過(guò)及時(shí)更新每個(gè)采樣周期中CMPRl、CMPR2的值，就可以形成一系列不等寬的脈沖，使輸出電壓矢量的磁鏈軌跡為圓形，為避免IPM同一橋臂上下兩只IGBT的直通，程序通過(guò)死區(qū)控制寄存器對(duì)PWMl~6引腳設(shè)置死區(qū)時(shí)間；同時(shí)濾除PWM序列中的過(guò)窄脈沖，以減小器件的開(kāi)關(guān)損耗。

　　4 仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果

　　本文利用Matlab/Simulink工具箱，根據(jù)圖1搭建系統(tǒng)模型，對(duì)一臺(tái)3對(duì)極永磁同步電機(jī)進(jìn)行了矢量控制策略的仿真，所得仿真波形如圖5所示。

　　從仿真結(jié)果可以看出，本矢量控制系統(tǒng)響應(yīng)快速，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小，動(dòng)態(tài)性能良好；id能夠較好地跟隨參考值0,從而保證了單位電流下最大轉(zhuǎn)矩的輸出，有利于推進(jìn)電機(jī)效率的提高。

　　實(shí)際實(shí)驗(yàn)中，TMS320LF2407A時(shí)鐘頻率為30 MHz,SVPWM采樣頻率為3 kHz,死區(qū)時(shí)間設(shè)為8 μs,并濾除正負(fù)脈寬小于6%脈沖周期的過(guò)窄脈沖當(dāng)轉(zhuǎn)速為300 r/min時(shí)，可得永磁電機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)輸出電壓、電流波形及其頻譜如圖6、圖7所示。

　　由圖7a可看出，SVPWM方式生成的電壓基波幅值較大，諧波分布比較分散，其低次諧波主要為三次諧波；由圖7b可以看出，三相電機(jī)的電路結(jié)構(gòu)對(duì)三次諧波成分有自然抑制作用，高次諧波則通過(guò)電機(jī)繞組電感的濾波作用得到削弱和消除，從而大大減小了諧波電流。

　　5 結(jié) 論

　　仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用交-直-交PWM驅(qū)動(dòng)和最大轉(zhuǎn)矩/電流矢量控制的全數(shù)字永磁同步電動(dòng)機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)，電壓利用率較高，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小，能夠較好地抑制了電機(jī)電流中的諧波，低速性能優(yōu)于直接轉(zhuǎn)矩控制，滿(mǎn)足推進(jìn)電動(dòng)機(jī)低轉(zhuǎn)速、大轉(zhuǎn)矩、輕噪聲的要求，為現(xiàn)代艦船電力推進(jìn)系統(tǒng)數(shù)字化操控的實(shí)現(xiàn)提供了一定參考。