基于DSP的CANopen通訊協(xié)議的實現(xiàn)
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4） 預定義報文或特殊功能報文
定義了三個用于同步，應急指示和時間標記的特定對象。用于配合以上三種通訊機制。
3系統(tǒng)通訊的軟、硬件設計
3.1 CAN總線硬件設計
由于TMS320LF2407A芯片內(nèi)自帶了CAN總線控制器模塊，使得CAN總線的電路設計變得非常簡單。將TMS320LF2407A的CANTX、CANRX引腳和CAN收發(fā)器PCA82C250的TXD、RXD引腳相連即可。CAN總線之間需要使用一個合適的終端電阻連接。為了進一步提高系統(tǒng)的抗干擾能力，可以在控制器和傳輸介質之間加接光電隔離器件6N137。電路原理圖如圖2所示。
3.2 CANopen協(xié)議對象字典OD的建立
本伺服驅動器通訊支持CANopen通訊子協(xié)議（DS301）和驅動設備子協(xié)議及運動控制命令（DSP-402）。在開發(fā)的過程中，根據(jù)應用的具體要求，將數(shù)字輸入/輸入模塊、電機及驅動設備、控制器、編碼器等設備類型及其相應的功能在設備描述的協(xié)議中進行了描述。建立的OD分為三個部分：
1） 通訊協(xié)議對象（Index 0x1000-0x1AFF）
定義設備類型，錯誤寄存器，廠商指定狀態(tài)寄存器，COB-ID同步信息，通訊循環(huán)周期，同步CAN信息窗口，以及設備名，軟硬件版本號等。另外SDO的通訊參數(shù)以及PDO的通訊和映射參數(shù)也在該部分定義。本設計中采用固定PDO映射，不允許動態(tài)映射。
2） 標準設備子協(xié)議對象（Index 0x6000-0x65FF）
定義三類信息：第一類是電機及驅動器的相關設備參數(shù)，如類型，廠商信息，分類號等；第二類是命令字和狀態(tài)字；第三類是位置、速度的相關參數(shù)。
3） 廠商指定協(xié)議對象（0x2000-0x20FF）
根據(jù)廠商需求，靈活定義所使用的變量。 此部分的使用使CANopen協(xié)議既保證了設備的通用性，又保證了系統(tǒng)良好的擴展性。
3.3 通訊程序的設計及實現(xiàn)
針對帶CAN控制器的TMS320LF2407A和PC機CAN卡之間的通訊進行了軟件設計。
TMS320LF2407A的CAN控制器的郵箱2配置為接收方式，郵箱3配置為發(fā)送方式。都采用標準信息幀格式（11Bit ID）。其中發(fā)送信息采用查詢方式，接收信息采用中斷方式，郵箱2用低中斷優(yōu)先級。信息傳輸波特率設置為500Kbps。
采用CANopen協(xié)議對設備進行控制的過程可以理解為用SDO對數(shù)據(jù)字典的讀寫過程。檢測設備對象的狀態(tài)或查詢設備當前信息時，可用SDO讀取數(shù)據(jù)字典中的對象；要對設備發(fā)布控制命令可利用SDO向相應的數(shù)據(jù)字典對象寫入數(shù)據(jù)。接收到信息幀時首先要將其命令字節(jié)（byte0）讀出，以確定下一步的讀寫命令處理。
信息幀的接收和發(fā)送均采用緩沖區(qū)的方式。讀操作時，發(fā)送信息幀長度為4字節(jié)，應答信息幀約定為8字節(jié)；寫操作時，發(fā)送信息幀長度約定為8字節(jié)，應答信息幀為4字節(jié)。
采用不同的發(fā)送郵箱發(fā)送數(shù)據(jù)長度不同的信息幀。本程序設計中，采用郵箱4發(fā)送4字節(jié)長度的信息幀，采用郵箱5發(fā)送8字節(jié)長度的信息幀。這種方式可以提高信息傳輸?shù)男省＼浖O計流程圖如圖3所示。
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