基于DSP的CANopen通訊協(xié)議的實現(xiàn)
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4 測試結果
為了測試CAN總線DSP系統(tǒng)與PC機CAN卡之間的通訊情況，采用VC++編寫了友好的人機界面（見圖4）。進行通訊測試時，首先要選擇通訊端口，設置通訊波特率，ID屏蔽位，信息幀格式及傳輸數(shù)據(jù)的格式（十進制或十六進制）。特別需要注意PC端設置的通訊波特率要和DSP端的通訊波特率保持一致。然后打開CAN總線端口，選定發(fā)送SDO的功能段及地址段，填寫信息幀長度（以字節(jié)為單位）及內容，即可進行通訊測試。
例如，要將1號地址的電機輪速期望值設為0x3E8，電機輪速期望值在OD中的索引為0x606B，使用啟動域下載協(xié)議，加速傳輸。則設置地址段為1，信息幀長度為8，信息幀內容為2B 6B 60 00 E8 03 00 00。發(fā)送成功后返回應答信息幀內容為：ID=581，LENTH=4，DATA=60 6B 60 0 0 0 0 0，說明寫入操作正確（見圖4）。
要將1號地址的電機輪速期望值讀出，即讀出OD中的對象0x606B，使用啟動域上傳協(xié)議，服務器使用加速傳輸方式應答。則設置地址段為1，信息幀長度為4，信息幀內容為40 6B 60 00 00 00 00 00，發(fā)送成功后返回應答信息幀內容為：ID=581，LENTH=8，DATA=4B 6B 60 0 E8 03 0 0，說明讀取操作正確（見圖4）。
5 結束語
本文用CANoen協(xié)議實現(xiàn)了CAN總線DSP系統(tǒng)與上位機CAN的通訊，實現(xiàn)了控制系統(tǒng)的數(shù)字化、模塊化，并保持了系統(tǒng)的可擴展性，為提高伺服驅動系統(tǒng)的智能化水平奠定了堅實的基礎。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/151027.htm
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