基于DSP的無人飛行器飛行控制系統(tǒng)設計
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4.系統(tǒng)軟件設計
軟件系統(tǒng)采用T I公司DSP集成開發(fā)工具CCS中集成的嵌入式實時操作系統(tǒng)DSP /B IOS， 采用C語言與匯編語言混合編程實現(xiàn)。
系統(tǒng)初始化模塊設定SJA1000 的工作模式， 且其初始化只能在復位模式下進行。初始化流程圖如圖4所示。
圖4 初始化流程框圖。
系統(tǒng)控制流程圖如圖5所示。數(shù)據存儲放置在任務線程中， 其過程是將飛行數(shù)據分析結果等值存儲在F lash 中。檢測任務線程可以通過周期函數(shù)PRD來完成。PRD 可以根據實時時鐘來確定函數(shù)運行的時間。這里， 設置檢測任務100m s運行1次。
圖5 系統(tǒng)控制流程圖。
所有任務的啟動都和飛控系統(tǒng)總線上的小周期計數(shù)息息相關， 其中與接收總線數(shù)據相關的任務都是由消息分發(fā)線程啟動， 當接收的消息為PSP發(fā)送的同步數(shù)據碼時， 終端對象同步自己的小周期計數(shù)， 并按現(xiàn)在所處的小周期啟動相應的任務。所有的任務都包含在消息處理線程中， 每個終端都有一個這樣的線程， 各個線程獨立工作， 使各個終端處于并行工作方式。系統(tǒng)全部邏輯控制功能， 均采用周期運行方式， 每隔10ms由定時中斷程序喚醒。利用CPLD 進行邏輯運算及數(shù)據處理， 并檢測模擬量輸入信號， 判斷各監(jiān)控對象的工作狀態(tài)并按照系統(tǒng)控制邏輯決定輸出量。在其狀態(tài)發(fā)生變化時通知DSP， 協(xié)助DSP完成系統(tǒng)的自檢測功能。在狀態(tài)監(jiān)測中， 將當前檢測到的狀態(tài)量與存儲的上一個狀態(tài)量相比較， 如果兩次狀態(tài)相同， 則不進行任何操作; 如果發(fā)生變化，則向DSP發(fā)出中斷信號INT， 通知DSP讀取數(shù)據。
在接收DSP發(fā)送的控制指令時， 將該指令與當前狀態(tài)相比較， 若符合就不再發(fā)送控制指令， 這樣就能防止多次發(fā)送控制指令引起的誤動作。
在飛行過程中， 控制系統(tǒng)的任務主要包括采集無人機的姿態(tài)數(shù)據， 計算控制量并輸出到舵機等執(zhí)行機構， 接受地面站的指令并傳輸無人飛行器的位置等信息。利用設計的控制板進行伺服控制算法的實現(xiàn)， 完成對執(zhí)行機構舵機的控制。圖6為控制系統(tǒng)輸出的其中一路舵機的PWM 控制信號波形。
圖6 舵機控制信號。
5 結束語
采用多外設的高性能DSP 芯片TMS320F2812結合CPLD， 并采用DSP /B IOS 為實時操作系統(tǒng)， 進行實時多任務設計， 有效提高了系統(tǒng)的可靠性和實時性。經過調試， 該系統(tǒng)在實際運行中性能穩(wěn)定， 達到了設計要求。本系統(tǒng)體積小、重量輕、成本低， 具備一定的擴展性， 適合于構成較強的實時性、小型化和低成本的小型無人飛行器。
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