VxWorks移植到AT91RM9200的BSP定制過程
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3.2.5 修改sysLib c
sysLib．c是BSP初始化的核心代碼。在這個文件中，必須復(fù)位所有的硬件，使其處于初始化狀態(tài)，保證后面開中斷后不會產(chǎn)生假中斷。這個文件包含了由目標(biāo)機(jī)體系結(jié)構(gòu)決定的、與系統(tǒng)有關(guān)的C程序。這些C程序提供板級接口?；谶@些接口，VxWorks和應(yīng)用程序的構(gòu)造與系統(tǒng)無關(guān)。該文件的功能包括：定義了RRAM、SRAM、ROM、外部片選芯片的物理地址和虛擬地址；定義中斷優(yōu)先級寄存器中各個位對應(yīng)的優(yōu)先級；調(diào)用sysHwInit()初始化串口和網(wǎng)口，安裝IRQ/SVC中斷堆棧分配程序；總線中斷功能等。本文件中有兩個重要的函數(shù)：sysHwInit()和sysHwInit2()。sysHwInit()的代碼如下：
sysHwInit2()用來連接系統(tǒng)中斷，安裝ISR，進(jìn)行其他配置。它在初始化系統(tǒng)時鐘時，由sysClkConnect()調(diào)用，主要用來初始化中斷庫和中斷驅(qū)動，安裝系統(tǒng)時鐘和輔助時鐘的中斷以及串口等設(shè)備的中斷。
4 編譯生成映像
系統(tǒng)定制完成后，有兩種編譯方式：一種是在Tornado下進(jìn)行編譯，生成映像文件；另一種是直接用Make工具編譯，但要寫好腳本文件。裝載到目標(biāo)板中的VxWorks映像取決于使用的下載方式，其中主要包括以下幾種：
①VxWorks。這是基于RAM的映像，VxWorks需要通過目標(biāo)板上的引導(dǎo)程序從串口或網(wǎng)口把它下載到目標(biāo)板的RAM中運行。在Tornado開發(fā)環(huán)境下，這是一個默認(rèn)選項，主要用在調(diào)試階段。使用宿主機(jī)上的WindSh工具和符號表。
②VxWorks．st。這也是基于RAM的映像，需要通過引導(dǎo)ROM把VxWorks映像下載到目標(biāo)機(jī)內(nèi)存中才能執(zhí)行。該對象文件內(nèi)置符號表。
③VxWorkS_rom。這是一個非壓縮、基于ROM的映像。在這個對象文件執(zhí)行前，先把自己拷貝到目標(biāo)機(jī)RAM中。這種類型的映像通常在啟動階段速度比較慢，因為代碼在ROM中執(zhí)行，但執(zhí)行階段比ROM駐留型的映像要快。
④VxWorks．st_rom。這是基于ROM壓縮的VxWorks映像。它在執(zhí)行前先把自己解壓并拷貝到目標(biāo)機(jī)RAM中執(zhí)行。
⑤VxWorks．res_rom。這是ROM駐留型的非壓縮VxWorks的映像。它在執(zhí)行前把數(shù)據(jù)段拷貝到目標(biāo)機(jī)RAM中。這種類型的映像在啟動階段比較快，但在目標(biāo)機(jī)上執(zhí)行的速度比基于ROM類型的映像慢(因為CPU訪問ROM比訪問RAM要慢)。通常在RAM空間比較小的目標(biāo)機(jī)上使用這種類型的映像。
5 需要注意的問題
首先，應(yīng)該避免在romInit．s中進(jìn)行過多的初始化操作。該史件中只是進(jìn)行必要的最小硬件初始化，大部分硬件的初始化都是在sysHwInit()中完成的。另外，romTnit．s中的代碼不應(yīng)當(dāng)被其他模塊或函數(shù)調(diào)用。
其次，應(yīng)該避免sysAlib．s中工作太少。BSP開發(fā)人員通常錯誤地認(rèn)為在romInit．s里初始化過的設(shè)備不需要在sysAlib．s中重新初始化。實際上，VxWorks映像并不認(rèn)為它是由引導(dǎo)映像程序引導(dǎo)的，因此，它必須重新設(shè)置和初始化所有它自己需要使用的設(shè)備。sysInit()是該文件中最主要的一個函數(shù)，也是第一個函數(shù)。該例程中很多工作與romInit()是相同的，目的是保證內(nèi)核映像在運行與冷啟動時，軟硬件環(huán)境高度一致。
最后，對特定的BSF。驅(qū)動程序的修改，只能在特定的BSP目錄下。此設(shè)計中目錄為target/config／integra-tor920t，不要直接在target／src／drv以及target／h/drv中修改。只有風(fēng)河公司的源程序才能存放在這些目錄下。
6 結(jié)論
本文在介紹BSP的概念、作用和vxWorks映像分類以及系統(tǒng)啟動流程的基礎(chǔ)上，以Atmel公司生產(chǎn)的ARM9處理器AT91RM9200為例，重點介紹了VxWorks的BSP設(shè)計中需要修改的幾個重要文件，最后提出了需要注意的問題。盡管目標(biāo)板硬件不同，BSP的實現(xiàn)也不盡相同，但基本思想是一樣的。本設(shè)計對各類開發(fā)板的系統(tǒng)移植和后續(xù)的應(yīng)用程序開發(fā)有一定的參考價值。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/151196.htm
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