ucos-ii應用在嵌入式智能視覺監(jiān)控系統中
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開發(fā)軟件采用VisualDSP++，它的編譯器支持在C語言中嵌入匯編，因此我們把這個宏定義直接寫成了一條軟件中斷指令：raise14。這樣一旦系統進行任務切換，實際上引起了一個中斷操作，在OS_CPU_A.ASM文件中我們在此中斷操作中完成任務切換前的保存寄存器等工作，最后是一條中斷返回指令：RTS。這樣優(yōu)先級更高的任務運行時就會好像剛從中斷返回一樣。
在文件OS_CPU_A.ASM中還需要編寫幾個匯編函數來實現ucos-ii的時鐘節(jié)拍、正常任務切換、中斷級任務切換、初始化任務堆棧等功能。
在ucos-ii中，我們可以把時鐘節(jié)拍TICKS比做是它的心臟節(jié)拍。TICKS為系統提供了一個時間基準并為各個任務提供了時間等待等服務。本系統使用BF533的核心定時器來完成系統時鐘節(jié)拍的功能。系統TICKS設定的是100mS。以下是部分初始化核心定時器的匯編代碼：
_CoreTimerInit:
p1.H=（TCNTL>>16）;//設置時間控制寄存器
p1.L=（TCNTL0xFFFF）;
r3=1;
[p1]=r3;
p1.H=（TCOUNT>>16）;//裝載計數值
p1.L=（TCOUNT0xFFFF）;
[p1]=r1;
p1.H=（TCNTL>>16）;//開啟定時器
p1.L=（TCNTL0xFFFF）;
r1=0x07;
[p1]=r1;
_CoreTimerInit.end:
除增加上述功能函數外，在ucos-ii啟動代碼的程序中加入BF533的一些必須的初始化程序如CPU頻率的設定等，ucos-ii就可以在本系統上運行起來。
2.2.2嵌入式監(jiān)控系統在ucos-ii中的系統驅動程序添加
ucos-ii移植完成后，嵌入式系統要實現應有的功能還需要添加一些外圍電路的驅動程序如：網卡芯片LAN91C111的初始化程序，視頻A/D芯片的初始化程序等。由于Blackfin系列DSP支持存儲空間的DMA操作，為了充分發(fā)揮BF533的硬件優(yōu)勢，本系統專門建立一個文件DMA_TRANS.C實現多個存儲空間的DMA操作的初始化配置，以方便各個任務實現其功能調用。以下就是實現網卡芯片DMA存儲操作的部分配置文件：
voidinit_dma（LAN91C111_DATA＊d）
?。鹍ev=d;//為LAN91C11設置一個全局靜態(tài)變量，實現對它的數據訪問
SET_SHORT（（dev->DstStreamBaseAddr+OFFSET_CONFIG）,（unsignedshort）0x0）;
//對目標地址的配置清零
SET_SHORT（（dev->SrcStreamBaseAddr+OFFSET_CONFIG）,（unsignedshort）0x0）;
//對源地址的配置清零
dma_mask_en（1）;//將SIC控制寄存器的相應DMA傳輸位置1。｝
2.3基于ucos-ii和監(jiān)控系統的任務程序添加
在ucos-ii中系統的各個應用程序被當成是任務，每個任務被分配一個優(yōu)先級，ucos-ii支持的最大任務數可在OS_CFG.H文件中指定。ucos-ii可以管理多達64個任務，并從中保留了四個最高優(yōu)先級和四個最低優(yōu)先級的任務供自己使用，所以用戶可以使用的只有56個任務。因為ucos-ii不支持相同優(yōu)先級的任務，所以每建立一個任務就需要為任務分配一個優(yōu)先級并建立一個獨立的堆棧空間。
本智能監(jiān)控系統主要實現對運動目標的跟蹤監(jiān)控和將原始數字圖象轉化為BMP格式并向網絡發(fā)送現場圖片的功能。在ucos-ii中分配了兩個任務優(yōu)先級0和1給對運動目標的跟蹤和網絡傳輸。之所以使網絡傳輸的任務優(yōu)先級低于對運動目標跟蹤的任務，是因為考慮到網絡延時等因素會造成對運動目標跟蹤的實時性效果比較差，對圖像做二值化和差分等運算的時間不大于150mS以及攝像機云臺運動一次的時間大概是500mS。本系統在對運動目標跟蹤任務中采取的策略是：每當任務完成一次跟蹤，就使自己進入掛起狀態(tài)，直到每秒定時到后，在時鐘節(jié)拍中斷服務程序中喚醒該任務使之處于就緒狀態(tài)。
嵌入式系統常用在一些特定專用設備上，通常這些設備的硬件資源（如處理器、存儲器等）非常有限，并且對成本很敏感，實時響應要求很高，特別是在面向視頻應用的系統中。嵌入式操作系統具有體積小、實時性好等優(yōu)點。嵌入式操作系統ucos-ii就是基于任務優(yōu)先級搶占的嵌入式實時操作系統。 linux操作系統文章專題:linux操作系統詳解（linux不再難懂）
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