基于WiFi的遠程視頻傳輸智能機器人設(shè)計
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線性穩(wěn)壓器具有輸出電壓恒定或可調(diào)、穩(wěn)壓精度高的優(yōu)點，但是由于其線性調(diào)整工作方式在工作中會造成較大的“熱損失”，導(dǎo)致其電源利用率不高、工作效率低下，不易達到便攜式設(shè)備對低功耗的要求。因此為保證較高的電源利用率，舵機驅(qū)動采用LM2596開關(guān)型穩(wěn)壓芯片實現(xiàn)，它可以提供3 A以上電流，驅(qū)動強勁。圖3給出了舵機驅(qū)動方案。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/153531.htm
由于舵機型號為MG995，其工作電壓為5．0 V～7．0 V。因此舵機驅(qū)動芯片選擇了可調(diào)LM2596-ADJ芯片，其輸出電壓Vout=Vref(1．0+R2／R1)，其中，Vref=1．23 V為芯片內(nèi)部參考電壓。
3 軟件設(shè)計
軟件部分是機器人智能化的體現(xiàn)，它控制WiFiRobot所有的運行狀態(tài)。整個軟件系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)如圖4所示。
操作系統(tǒng)采用OpenWrt，此部分在路由器刷機部分完成，主要完成視頻采集、數(shù)據(jù)傳輸、轉(zhuǎn)發(fā)等功能。上位機軟件控制燈光控制、拍照、實時控制機器人運動等行為。下位機軟件通過接收來自上位機的命令，從而執(zhí)行相應(yīng)操作。而連接上位機和下位機之間的紐帶就是通信協(xié)議，軟件部分包括通信協(xié)議，客戶端控制軟件和下位機軟件。在此主要介紹通信協(xié)議和上位機的開發(fā)。
3．1 通信協(xié)議
上位機采用數(shù)據(jù)包格式傳送指令，也可以采用單字符的形式發(fā)送，由于單字符通信方式干擾較大，因此采用數(shù)據(jù)包格式傳送指令，包頭用OXFF，包尾用OXFF，無校驗位。上位機利用無線網(wǎng)卡通過Socket發(fā)送數(shù)據(jù)包到路由器，路由器通過解包機制把數(shù)據(jù)包解開，通過串口發(fā)送到單片機并通過控制模塊執(zhí)行相關(guān)操作。其協(xié)議規(guī)定如表1所示。
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