基于WiFi的遠(yuǎn)程視頻傳輸智能機器人設(shè)計
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3．2 上位機軟件
對于控制平臺，文獻給出了一種基于Windows CE．net技術(shù)的方法，文中使用Visual Studio2010編寫C#上位機客戶端。采用TCP／IP協(xié)議，利用Socket發(fā)送數(shù)據(jù)包到路由器。客戶端包括兩個窗口：主窗口和配置窗口。主窗口包括視頻顯示區(qū)及控制按鈕區(qū)，主要用于顯示回傳視頻和實現(xiàn)機器人運動控制。配置窗口主要完成WiFi無線網(wǎng)絡(luò)及機器人控制指令自定義鍵值的配置。配置窗口和主窗口分別如圖5和圖6所示。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/153531.htm
根據(jù)表1的通信協(xié)議，上位機通過Socket以Byte打包的方式向機器人發(fā)送控制命令，同時接收攝像頭回傳視頻流并在視頻顯示區(qū)實時顯示。視頻部分也可將攝像頭拍攝的視頻分解成一張張獨立的jpg圖片發(fā)送到客戶端，客戶端再將圖片組合成視頻。對于Socket數(shù)據(jù)發(fā)送，首先創(chuàng)建Socket對象的實例，創(chuàng)建Socket實例后上位機即可通過Connect方法連接到路由器，并通過Send方法路由器發(fā)送數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)發(fā)送完成后用Close方法關(guān)閉Socket以釋放資源。
除此之外，采用配置文件的方式來存取上一次配置的數(shù)據(jù)，以免重復(fù)配置，并通過定義8個鍵盤值，便于觀察事件的執(zhí)行，以此可方便地通過鍵盤的觸發(fā)事件實現(xiàn)電機和舵機的全方位移動，且增加了拍照和車燈控制命令，經(jīng)測試上位機軟件運行良好。
3．3 下位機軟件
驅(qū)動板微處理器采用STC公司的STC89C516芯片。STC89C516單片機是宏晶科技推出的新一代超強抗干擾、高速、低功耗的單片機，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)的8051系列單片機，這為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且成本低的方案。下位機程序主要包括：外部中斷、舵機PWM中斷、定時器、串口中斷、初始化等。下位機程序接收來自路由器轉(zhuǎn)發(fā)的上位機命令，實現(xiàn)數(shù)據(jù)接收、攝像頭云臺全方位控制、電機轉(zhuǎn)向、車燈控制、電池電量指示、紅外壁障等功能。
4 結(jié)束語
經(jīng)過實際調(diào)試運行，WiFi Robot的實際控制距離可以達到100 m。WiFi Robot具有實時視頻傳輸、人工自主控制、紅外壁障等功能。實物如圖7和圖8所示。
在目前所設(shè)計機器人的基礎(chǔ)上，也可以對系統(tǒng)的功能進行拓展，如加載多自由度機械臂、GPS定位、超聲波測距、外網(wǎng)控制等，則可實現(xiàn)全方位、超遠(yuǎn)距離控制，并廣泛應(yīng)用于險情探測、圖像采集、目標(biāo)定位、無線通信等領(lǐng)域。
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