基于CSS技術(shù)的室內(nèi)定位通信系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)

無(wú)線定位技術(shù)近年來(lái)在工業(yè)和研究領(lǐng)域受到了極大的關(guān)注，高精度的定位服務(wù)在移動(dòng)通信、智能交通和醫(yī)療等領(lǐng)域都具有廣泛的應(yīng)用前景。目前使用最廣的是 GPS定位系統(tǒng)，其在室外環(huán)境下具有很突出的性能，能為飛機(jī)、船舶和車(chē)輛等目標(biāo)提供精確的定位信息和導(dǎo)航服務(wù)。但是GPS系統(tǒng)的定位信號(hào)無(wú)法穿透建筑物， 不能完成對(duì)室內(nèi)目標(biāo)的定位[1]。針對(duì)無(wú)線定位領(lǐng)域，IEEE802.15.4a定義了兩種可實(shí)現(xiàn)高精度定位的物理層——脈沖超寬帶和Chirp擴(kuò)頻 （CSS）[2-3]。Chirp信號(hào)又稱線性調(diào)頻信號(hào)，最先應(yīng)用在雷達(dá)領(lǐng)域，隨著聲表面波（SAW）器件發(fā)展，其掃頻帶寬不斷增大，已經(jīng)具有了一般超寬 帶信號(hào)的特點(diǎn)。Chirp擴(kuò)頻信號(hào)具有時(shí)間分辨率高、抗多徑能力強(qiáng)、傳輸速率高、功耗低和系統(tǒng)復(fù)雜度低等特點(diǎn)，非常適合用于室內(nèi)目標(biāo)定位[4-6]。
本文設(shè)計(jì)了基于Chirp擴(kuò)頻信號(hào)的室內(nèi)定位通信系統(tǒng)，在利用Chirp擴(kuò)頻信號(hào)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信的基礎(chǔ)上，使用雙邊雙向測(cè)距算法SDS- TWR（Symmetric Double Sided Two-Way Ranging）測(cè)量端點(diǎn)間的距離[7]，計(jì)算出標(biāo)簽點(diǎn)位置信息，并針對(duì)多標(biāo)簽點(diǎn)同時(shí)定位情況下產(chǎn)生的沖突問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一套多標(biāo)簽點(diǎn)情況下的系統(tǒng)管理算 法，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行有效管理。
1 系統(tǒng)模型
本文是基于多移動(dòng)標(biāo)簽點(diǎn)情況下的定位方案，其系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示。系統(tǒng)的組成包括4個(gè)固定錨節(jié)點(diǎn)（Anchor1、Anchor2、Anchor3和 Anchor4）、多個(gè)移動(dòng)標(biāo)簽點(diǎn)（Tag1、Tag2及Tag3等）和定位服務(wù)器。4個(gè)錨節(jié)點(diǎn)固定在定位服務(wù)區(qū)域的4個(gè)固定坐標(biāo)點(diǎn)上，定位區(qū)域內(nèi)的移動(dòng) 標(biāo)簽點(diǎn)處于對(duì)等關(guān)系，可以進(jìn)行定位及相互間的數(shù)據(jù)通信。該系統(tǒng)使用一種改進(jìn)的TOA測(cè)距算法——對(duì)稱雙邊雙向測(cè)距算法（SDS-TWR），利用該算法不需 要標(biāo)簽點(diǎn)和錨節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘同步的優(yōu)點(diǎn)，降低系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)難度[8]。系統(tǒng)工作時(shí)，當(dāng)有移動(dòng)標(biāo)簽點(diǎn)需要定位時(shí)，系統(tǒng)標(biāo)簽點(diǎn)依次向各個(gè)固定錨節(jié)點(diǎn)發(fā)出測(cè)距信號(hào)，固 定錨節(jié)點(diǎn)收到測(cè)距信號(hào)后，根據(jù)SDS-TWR算法產(chǎn)生相應(yīng)的應(yīng)答信號(hào)，與移動(dòng)標(biāo)簽點(diǎn)完成測(cè)距。移動(dòng)標(biāo)簽點(diǎn)分別與4個(gè)固定錨節(jié)點(diǎn)完成測(cè)距后，將距離信息通過(guò) USB接口送入與其連接的定位服務(wù)器。由于各固定錨節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)已知，定位服務(wù)器可以通過(guò)LLOP算法計(jì)算出移動(dòng)標(biāo)簽的坐標(biāo)，并進(jìn)行顯示。

2 硬件設(shè)計(jì)
目前，Chirp信號(hào)的調(diào)制與解調(diào)主要使用聲表面波器件（SAW）完成，單獨(dú)設(shè)計(jì)并完成一套Chirp信號(hào)發(fā)射機(jī)和接收機(jī)較為復(fù)雜，成本較高，并且不利 于硬件的集成化。本系統(tǒng)選用nanoPAN 5375射頻收發(fā)模來(lái)完成基本的Chirp通信功能。nanoPAN 5375射頻收發(fā)模塊由德國(guó)nanotron公司生產(chǎn)，采用Chirp擴(kuò)頻技術(shù)，擴(kuò)頻帶寬達(dá)到80 MHz，工作在2.4 GHz ISM頻段，最高數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)2 Mb/s。此外，其內(nèi)部包含高精度的實(shí)時(shí)時(shí)鐘和定時(shí)器，利于SDS-TWR測(cè)距算法的實(shí)現(xiàn)。nanoPAN 5375射頻收發(fā)模內(nèi)部完成了對(duì)射頻信號(hào)的產(chǎn)生與處理，只需要通過(guò)SPI接口對(duì)其內(nèi)部寄存器進(jìn)行操作。系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)可以分為移動(dòng)標(biāo)簽點(diǎn)和錨節(jié)點(diǎn)兩部分。
2.1 錨節(jié)點(diǎn)硬件設(shè)計(jì)
錨節(jié)點(diǎn)的硬件主要基于Atmega128 8 bit單片機(jī)和nanoPAN 5375射頻收發(fā)模塊。Atmega128屬于AVR系列，具有低功耗、操作簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，并且自帶完整的SPI接口控制器，可以作為主機(jī)和從設(shè)備使用，能 夠勝任錨節(jié)點(diǎn)中對(duì)nanoPAN 5375射頻模塊的控制及數(shù)據(jù)收發(fā)工作。nanoPAN 5375射頻模塊的ANT腳通過(guò)一條阻抗為50 ?贅的微帶線與2.4 GHz天線連接，微帶線的阻抗誤差會(huì)對(duì)發(fā)射信號(hào)的功率產(chǎn)生影響。錨節(jié)點(diǎn)硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

　模擬信號(hào)的調(diào)制、解調(diào)和放大等處理都由nanoPAN 5375模塊完成，并通過(guò)2.4 GHz天線進(jìn)行收發(fā)。JTAG接口和RS232接口則用于系統(tǒng)的調(diào)試。Atmega128單片機(jī)通過(guò)SPI總線和幾個(gè)控制端口對(duì)模塊進(jìn)行控制。 Atmega128單片機(jī)與nanoPAN 5375射頻模塊的連接如圖3所示。SPICLK、SPIRXD、SPITXD、SPISSN分別為SPI總線的時(shí)鐘、數(shù)據(jù)接收、數(shù)據(jù)發(fā)送和片選端口。通 過(guò)PONRESET引腳對(duì)模塊進(jìn)行復(fù)位，模塊初始化前應(yīng)通過(guò)該引腳對(duì)模塊進(jìn)行復(fù)位操作。UCIRQ和UCRESET分別為單片機(jī)中斷和復(fù)位引腳。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

　系統(tǒng)軟件分為標(biāo)簽點(diǎn)/錨節(jié)點(diǎn)軟件和定位服務(wù)器軟件兩部分。標(biāo)簽/錨節(jié)點(diǎn)軟件完成SPI接口驅(qū)動(dòng)、測(cè)距算法、測(cè)距結(jié)果返回和系統(tǒng)管理算法；定位服務(wù)器軟件完成與標(biāo)簽點(diǎn)的接口驅(qū)動(dòng)、數(shù)據(jù)處理計(jì)算和用戶界面。
nanoPAN 5375模塊的SPI接口的最高數(shù)據(jù)傳輸速率為16 Mb/s，接口的時(shí)序及數(shù)據(jù)模式可以通過(guò)寄存器進(jìn)行設(shè)置。Atmega128和STM32F103處理器帶有標(biāo)準(zhǔn)的SPI接口控制器，將它配置成主機(jī)模 式，數(shù)據(jù)格式設(shè)置為8 bit、大端模式，數(shù)據(jù)速率小于16 Mb/s。向nanoPAN 5375模塊的0x00地址寫(xiě)入0x42，將模塊的SPI接口設(shè)置成相同的模式。
對(duì)nanoPAN 5375模塊的控制程序主要包括ntrxinit.c、ntrxiqpar.c、ntrxdil.c和ntrxutil.c，它們的關(guān)系如圖6所示。 ntrxinit.c和ntrxiqpar.c完成對(duì)模塊硬件的初始化，包括寄存器、硬件接口、擴(kuò)頻帶寬和傳輸速率的設(shè)定，本系統(tǒng)將帶寬設(shè)置為80 MHz，數(shù)據(jù)傳輸速率設(shè)置為最高的2 Mb/s。ntrxdil.c完成數(shù)據(jù)的接收與發(fā)送、定位算法和中斷響應(yīng)等功能的具體實(shí)現(xiàn)函數(shù)。ntrxutil.c則封裝了大量與模塊操作相關(guān)的共用函 數(shù)，方便各模塊的調(diào)用。

　本系統(tǒng)使用的是對(duì)稱雙邊雙向測(cè)距算法，它相當(dāng)于在被定義的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行了兩次TOA測(cè)量。TOA測(cè)距通過(guò)測(cè)量信號(hào)在兩端點(diǎn)間的傳輸時(shí)間來(lái)測(cè)量距離，因此對(duì) 時(shí)間精度有著嚴(yán)格的要求，這意味著在兩次TOA測(cè)量的過(guò)程中不允許發(fā)生因數(shù)據(jù)碰撞而引起的重傳。這在單標(biāo)簽點(diǎn)的情況下是很容易實(shí)現(xiàn)的，但是在多標(biāo)簽點(diǎn)的環(huán) 境下就完全不同了。標(biāo)簽點(diǎn)必須進(jìn)行統(tǒng)一的管理來(lái)避免碰撞的發(fā)生，且該管理算法必須保證整個(gè)系統(tǒng)的平等性與高效性。為了達(dá)到這一目標(biāo)，設(shè)計(jì)了圖8所示的定位 管理算法。

在系統(tǒng)內(nèi)的眾多標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)中選擇一個(gè)作為網(wǎng)絡(luò)主協(xié)調(diào)控制器來(lái)控制標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)和錨節(jié)點(diǎn)的時(shí)序。作為主協(xié)調(diào)控制器的標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)周期性地發(fā)送廣播包來(lái)發(fā)起空閑時(shí)隙的 競(jìng)爭(zhēng)。每一個(gè)標(biāo)簽在收到廣播信號(hào)后發(fā)送應(yīng)答數(shù)據(jù)包競(jìng)爭(zhēng)空閑時(shí)隙。作為主協(xié)調(diào)器的標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)接收到應(yīng)答信號(hào)后，根據(jù)競(jìng)爭(zhēng)選舉算法選出一個(gè)標(biāo)簽點(diǎn)，同時(shí)廣播包含 選取結(jié)果的廣播數(shù)據(jù)包。各標(biāo)簽點(diǎn)收到選舉結(jié)果后返回確認(rèn)信號(hào)，沒(méi)有被選中的標(biāo)簽點(diǎn)進(jìn)入等待狀態(tài)，被選中的標(biāo)簽點(diǎn)和系統(tǒng)內(nèi)的4個(gè)的錨節(jié)點(diǎn)分別進(jìn)行測(cè)距。在被 選中的標(biāo)簽點(diǎn)完成測(cè)量之前，其余的標(biāo)簽點(diǎn)進(jìn)入等待狀態(tài)等待下一次的時(shí)隙。被選中的標(biāo)簽點(diǎn)完成測(cè)量后向作為主協(xié)調(diào)器的標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)發(fā)送定位完成信號(hào)并進(jìn)入等待模 式，主協(xié)調(diào)器標(biāo)簽點(diǎn)收到定位完成信號(hào)后，重新發(fā)起競(jìng)爭(zhēng)。為了避免某個(gè)標(biāo)簽點(diǎn)被重復(fù)選取而造成的不平等，需要對(duì)標(biāo)簽點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)先級(jí)管理。在編程中運(yùn)用隊(duì)列原 理，一個(gè)標(biāo)簽點(diǎn)完成定位后將其放入隊(duì)尾，使其競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)先級(jí)排到最低，從而避免重復(fù)分配造成的不平等。重復(fù)這些步驟直到所有的標(biāo)簽點(diǎn)完成測(cè)量。
定位服務(wù)器在系統(tǒng)中主要完成與標(biāo)簽點(diǎn)的接口驅(qū)動(dòng)、數(shù)據(jù)處理計(jì)算和用戶界面，通過(guò)USB接口接收標(biāo)簽點(diǎn)的距離數(shù)據(jù)，使用LLOP算法計(jì)算出移動(dòng)標(biāo)簽的坐 標(biāo)，并通過(guò)顯示界面顯示出標(biāo)簽點(diǎn)的相對(duì)位置信息。由于標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)使用USB接口，具有很強(qiáng)的通用性，因此定位服務(wù)器可以為PC或其他的嵌入式系統(tǒng)。
4 定位結(jié)果分析
該系統(tǒng)的最大定位距離可以達(dá)到800 m，為了檢驗(yàn)該系統(tǒng)的定位性能，分別將該系統(tǒng)在室內(nèi)和室外兩種環(huán)境下進(jìn)行定位實(shí)驗(yàn)，定位結(jié)果如下。
4.1 室外環(huán)境定位
室外實(shí)驗(yàn)選用一個(gè)寬闊的球場(chǎng)，定位區(qū)域內(nèi)無(wú)障礙物，4個(gè)錨節(jié)點(diǎn)放置在一個(gè)60 m×60 m的正方形區(qū)域的4個(gè)端點(diǎn)。將標(biāo)簽點(diǎn)放置在正方形區(qū)域內(nèi)的多個(gè)已知坐標(biāo)點(diǎn)上進(jìn)行測(cè)量，部分定位結(jié)果如圖9所示。

從圖10可以看出，室內(nèi)環(huán)境下的測(cè)量坐標(biāo)和實(shí)際坐標(biāo)有一定的誤差，誤差的大小也相差較大。在小于2 m的區(qū)域誤差很大，這是由于在短距離條件下信號(hào)傳播時(shí)間較短，干擾、時(shí)鐘誤差和定時(shí)器誤差對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響較大。大于2 m后的誤差明顯減小，有兩個(gè)點(diǎn)的誤差在20 cm以內(nèi)，因此在中遠(yuǎn)距離情況下，該系統(tǒng)在室內(nèi)環(huán)境下也具有較高的定位精度。
通過(guò)比較兩種環(huán)境下的定位結(jié)果可以看出，在同為視距環(huán)境下，在室內(nèi)定位精度與穩(wěn)定性不如室外定位，這是因?yàn)槭覂?nèi)環(huán)境受多徑效應(yīng)干擾更為嚴(yán)重。同時(shí)可以看 到，定位距離在3 m以上的中遠(yuǎn)距離定位的相對(duì)精度較高，這恰恰是實(shí)際室內(nèi)定位應(yīng)用中最常用的，因此，該系統(tǒng)具有較高的實(shí)用價(jià)值。
本文利用Chirp擴(kuò)頻信號(hào)抗干擾、抗多徑能力強(qiáng)的特點(diǎn)，利用SDS-TWR測(cè)距算法，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)室內(nèi)定位通信系統(tǒng)，并設(shè)計(jì)了一套系統(tǒng)管理算法實(shí) 現(xiàn)了對(duì)系統(tǒng)的管理，該系統(tǒng)在室外和室內(nèi)都可以獲得較高的定位精度。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，具有很強(qiáng)的通用性，可以作為單獨(dú)的定位通信系統(tǒng)或者作為一個(gè)功能部件嵌 入到其他系統(tǒng)中，具有較廣的應(yīng)用前景。
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