基于ATmega16L的電液伺服控制系統(tǒng)設(shè)計
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2．1 主程序流程圖設(shè)計與實現(xiàn)
其主要流程分為：單片機控制器內(nèi)部資源(看門狗、定時器、串行口、A／D轉(zhuǎn)換、I／O口設(shè)定、中斷向量等)及其外圍電路的初始化，數(shù)據(jù)采集及濾波處理、按鍵操作處理、參數(shù)調(diào)整及液晶顯示、故障檢測、系統(tǒng)過程監(jiān)控等。主程序流程圖如圖2所示。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/159548.htm
2．2 整定參數(shù)調(diào)整模塊
本智能控制器參數(shù)調(diào)整模塊主要是對控制系統(tǒng)的零點(ZERO)、靈敏度(PROP)、和行程(SPAN)進行設(shè)定和調(diào)整。對執(zhí)行機構(gòu)輸出電流“調(diào)零”、“調(diào)滿”或?qū)﹂y門開度“調(diào)大”、“調(diào)小”時，傳統(tǒng)做法通常采用電位器或基準(zhǔn)測量儀器進行校對，傳統(tǒng)的方法操作復(fù)雜、誤差較大、系統(tǒng)抗干擾性較弱。本設(shè)計在此基礎(chǔ)上進行改進，首先將零點、靈敏度、行程所對應(yīng)模擬量綱轉(zhuǎn)換為數(shù)字量綱，A／D轉(zhuǎn)換器分辨率為10位，即可以得出采樣點數(shù)為：N=210=1 024。
本智能電液執(zhí)行機構(gòu)零點調(diào)整范圍為全行程的0～20％，其對應(yīng)數(shù)字量綱為0～203，零點調(diào)整為一閉環(huán)控制調(diào)節(jié)過程，閥門開度反饋值(BACK)經(jīng)模／數(shù)轉(zhuǎn)換之后，并經(jīng)過換算處理，之后得到的數(shù)值為0～1 023。其位移傳感器轉(zhuǎn)角分布圖如圖3所示。其中ALLEND+ZERO為零點可調(diào)范圍，0ALL為位移傳感器運行行程，當(dāng)|ZERO—BACK|≤PROP時，電動機停止轉(zhuǎn)動。與此同時，實時將零點調(diào)整值與閥門的開度反饋值作比較，根據(jù)比較結(jié)果確定電動機正反轉(zhuǎn)運行狀態(tài)。圖4是設(shè)定零點過程流程圖。參照零點設(shè)定方法對行程進行設(shè)定。
2．3 系統(tǒng)監(jiān)控程序設(shè)計
系統(tǒng)監(jiān)控程序是單片機控制器按照預(yù)定的操作方式進行運轉(zhuǎn)的程序。它完成人機對話和遠程控制等功能，是單片機系統(tǒng)程序的框架。主要任務(wù)為系統(tǒng)自檢、初始化、處理鍵盤命令、處理接口命令、處理條件觸發(fā)并調(diào)度執(zhí)行模塊及完成顯示等。系統(tǒng)監(jiān)控流程圖如圖5所示。
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