基于干擾觀測(cè)器的伺服系統(tǒng)PID控制方法研究
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4仿真研究
圖5 無(wú)干擾觀測(cè)器時(shí)的正弦跟蹤
圖6 有干擾觀測(cè)器時(shí)的正弦跟蹤
5結(jié)論
從仿真曲線中可以發(fā)現(xiàn)，采用常規(guī)PID控制時(shí)，在跟蹤期望信號(hào)過(guò)程中，有強(qiáng)烈的極限環(huán)振蕩且不能很好地跟蹤期望信號(hào)；而采用PID控制器與干擾觀測(cè)器的組合控制在跟蹤期望信號(hào)過(guò)程中，干擾觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)和測(cè)量信號(hào)具有較好的抑制作用，系統(tǒng)的極限環(huán)振蕩現(xiàn)象消失、其能較好地跟蹤期望信號(hào)。因此，該控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的適應(yīng)性和魯棒性。
本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/159580.htm
評(píng)論