基于AT89S52的多功能智能小車設(shè)計(jì)
2.2 電機(jī)驅(qū)動模塊
智能小車采用前輪驅(qū)動,左右前輪各用一個直流電機(jī)驅(qū)動。電機(jī)驅(qū)動芯片采用LG9110,該芯片兩個輸出端能直接驅(qū)動電機(jī)的正反向運(yùn)動,具有較大的電流驅(qū)動能力。單片機(jī)的P0.0,P0.1,P0.2,P0.3分別連接到LG9110的兩個輸入端,用以驅(qū)動電機(jī)M1和電機(jī)M2,如圖2所示。不同的輸入信號控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn),以完成機(jī)器人的前進(jìn),后退,左轉(zhuǎn),右轉(zhuǎn),遇障礙物繞行等基本動作。兩個電機(jī)同時正轉(zhuǎn)時,小車前進(jìn);兩個電機(jī)同時反轉(zhuǎn)時,小車后退;左側(cè)電機(jī)不轉(zhuǎn),右側(cè)電機(jī)正轉(zhuǎn),小車左轉(zhuǎn);左側(cè)電機(jī)正轉(zhuǎn),右側(cè)電機(jī)不轉(zhuǎn),小車右轉(zhuǎn)。這些基本動作正確,實(shí)現(xiàn)簡單。本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/159611.htm
2.3 尋跡模塊
尋跡在這里是指沿黑線行走,它靠小車前端底部的兩對紅外發(fā)射和接收探頭來完成。如圖3所示,V6、V5為小車左側(cè)的紅外發(fā)射與接收管,V3、V4為小車右側(cè)的紅外發(fā)射與接收管。發(fā)射管發(fā)出紅外線,當(dāng)碰到黑色或不反光的物體時,紅外反射量大量減少,若碰到白色或反光的物體時,紅外反射量則較多,紅外接收管將接收的反射光轉(zhuǎn)化成電壓值,由P3.5,P3.6送回到單片機(jī),經(jīng)過處理后控制信號由P0.0,P0.1,P0.2,P0.3口輸出給電機(jī)驅(qū)動電路的LG9110芯片,從而達(dá)到驅(qū)動小車行走和循跡的目的。循跡時,由于紅外線在白色地板和黑線上的反射系數(shù)不同,所以可以根據(jù)三極管接收紅外線的強(qiáng)弱來決定小車的走向。當(dāng)左右接收管都能接收到反射回來的紅外線,則小車直線前進(jìn);當(dāng)左邊接收管接收不到反射回來的紅外線,右邊接收管能接收到時,說明小車向右偏離黑色軌道,則小車向左轉(zhuǎn)動;同理右邊接收管接
收不到反射回來的紅外線,左邊接收管能接收到時,說明小車向左偏離黑色軌道,則小車向右轉(zhuǎn)動,從而實(shí)現(xiàn)自動循跡。本設(shè)計(jì)中紅外傳感器離地面垂直距離為1~1.5 cm,能在沒有強(qiáng)烈日光干擾或在有日光燈的房間里,完全能滿足探測要求,具有很好的可靠性與抗干擾能力。
評論