基于LEA-6R的慣性導航系統(tǒng)設計與實現(xiàn)
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1．4 LEA-6R監(jiān)測保護功能
(1)有源天線電源的供給。有源天線可獨立的外部供電，也可使用GPS的工作電壓。在使用GPS的工作電壓時，工作電壓Vcc經(jīng)芯片內部的FB由Vcc_RF輸出，Vcc_RF通過外接電阻R2至V_ANT，V_ANT經(jīng)由芯片內部開關和FB，經(jīng)由RF_IN輸出，和同軸電纜的接地屏蔽層一同提供給有源天線。
(2)短路保護時的工作過程。當有源天線內部發(fā)生短路時，流經(jīng)R2的電流增大，當ANTSHORT檢測到電流過大時，由ANTOFF斷開開關，切斷電源通路。
(3)開路保護時的工作過程。當天線開路時，電流經(jīng)R2流向T2，T2導通，AADET_N引腳上的電壓上升為2．9 V，GPS在檢測到AADET_N為高電平時，即可根據(jù)事先設置采取相應的動作。
1．5 外部傳感器電路
外部傳感器為GPS接收信號微弱或衛(wèi)星信號不可見時提供了必要的信息。在衛(wèi)星不可見時，陀螺儀、方向傳感器、溫度傳感器和GPS衛(wèi)星定位的最后一次數(shù)據(jù)在LEA-6R中進行運算，從而得出定位的數(shù)據(jù)。因此外圍傳感器是慣性導航系統(tǒng)中較為重要的一部分，電路如圖3和圖4所示。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/159771.htm
XV-8000CB陀螺儀的工作電壓是5 V，輸出模擬電壓經(jīng)LTC1860的ADC模數(shù)轉換成12位數(shù)字信號，通過SPI串行總線送入LEA-6R，經(jīng)SPI總線傳輸數(shù)據(jù)的還有LM70溫度傳感器。SPEED的數(shù)據(jù)由里程計，或由車內的OBD口輸出，經(jīng)HCP-070L光電隔離、整型后送入LEA-6R。經(jīng)LEA-6R內部運算后的定位數(shù)據(jù)直接由LEA-6R的串口或USB口輸出，輸出的數(shù)據(jù)格式符合NMEA協(xié)議或者U-Blox公司的UBX協(xié)議。
1．6 LEA-6 R的協(xié)議
LEA-6R支持NMEA-183標準協(xié)議和U—Blox公司專用的UBX協(xié)議。兩種協(xié)議可以互相切換。UBX協(xié)議的結構如圖5所示。
其中，Sync char1 Sync char1為2 Byte UBX協(xié)議的特征符，分別為OXB5和OX62；CLASS為定義了信息的子集，UBX協(xié)議將所有可交換信息都進行了分類(Class)；ID為每一類子集所屬信息的信息編號；LENGTH LittleEndian為有效數(shù)據(jù)的長度，表示的時候是低位在前高位存后。長度包括特征符，Class，ID，和校驗字節(jié)；Payload為變量長度字段；CK_A，CK_B為16位的校驗字段。
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