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          全數(shù)字伺服系統(tǒng)中位置環(huán)與電子齒輪的分析與設(shè)計

          作者: 時間:2012-10-05 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

          摘要:環(huán)和的工作原理,同時介紹了一種環(huán)和實現(xiàn)方法。最后通過實驗驗證了該的可行性。

          本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/159835.htm

          關(guān)鍵詞:;環(huán);

          0 引言

          隨著電力電子和控制技術(shù)的發(fā)展,越來越多的控制系統(tǒng)采用化的控制方式。在目前廣泛應(yīng)用于數(shù)控車床、紡織機械領(lǐng)域的中,采用全數(shù)字化的控制方式已是大勢所趨。數(shù)字化控制與模擬控制相比不僅具有控制方便,性能穩(wěn)定,成本低廉等優(yōu)點,同時也為伺服系統(tǒng)實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化,智能化控制開辟了發(fā)展空間。全數(shù)字控制的伺服系統(tǒng)不僅可以方便地實現(xiàn)電機控制,同時通過軟件的編程可以實現(xiàn)多種附加功能,使得伺服系統(tǒng)更為人性化,智能化,這也正是模擬控制所不能達到的。

          目前,伺服系統(tǒng)主要用于位置控制,諸如數(shù)控車床、電梯等領(lǐng)域,在這些應(yīng)用場合中,無法通過速度控制來實現(xiàn)系統(tǒng)的精確定位,因此必須引入位置控制方式。在伺服系統(tǒng)中一般采用光電碼盤作為位置反饋信號,根據(jù)光電碼盤在電機轉(zhuǎn)過一圈時產(chǎn)生的脈沖數(shù)來對電機進行精確的定位。在實際應(yīng)用中,電機與其它機械?置采用齒輪的連接方式,一旦固定連接后,電機每轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生的機械軸位移量一定。并且,在伺服控制系統(tǒng)中,位置控制通常由上位控制器產(chǎn)生一定頻率和個數(shù)的脈沖來決定電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)過的角度,當指令脈沖當量和位置反饋脈沖當量不一致時,就必須采用電子齒輪的方法來進行調(diào)節(jié)。本文針對永磁同步電機的伺服系統(tǒng),對其位置環(huán)和電子齒輪功能進行了數(shù)字化,最后通過定位實驗證明的合理性。

          1 位置環(huán)的設(shè)計

          作為伺服定位系統(tǒng),在定位控制時,必須滿足以下3方面的要求:

          ——定位精度,要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零;

          ——定位速度,要求系統(tǒng)有盡可能高的動態(tài)響應(yīng)速度;

          ——要求系統(tǒng)位置響應(yīng)無超調(diào)。

          在實際應(yīng)用中位置環(huán)通常設(shè)計成比例控制環(huán)節(jié),通過調(diào)節(jié)比例增益,可以保證系統(tǒng)對位置響應(yīng)的無超調(diào),但通常這樣會降低系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)速度。另外,為了使伺服系統(tǒng)獲得高的定位精度,通常要求上位控制器對給定位置和實際位置進行誤差的累計,并且要求以一定的控制算法進行補償。另外一種方法是把位置環(huán)設(shè)計成比例積分環(huán)節(jié),通過對位置誤差的積分來保證系統(tǒng)的定位精度,這使上位控制器免除了對位置誤差的累計,降低了控制復(fù)雜度。但這和采用比例調(diào)節(jié)的位置控制器一樣,在位置響應(yīng)無超調(diào)的同時,降低了系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)性能。本文把位置環(huán)設(shè)計成比例控制器,并且通過一個誤差累加器對位置誤差進行累計,從而保證定位精度,同時通過位置環(huán)的閉環(huán)傳遞函數(shù)來說明比例系數(shù)的取值。

          圖1是位置伺服系統(tǒng)的控制框圖,圖中R(s)代表相應(yīng)的指令脈沖輸入,C(s)代表電機相應(yīng)轉(zhuǎn)過的位置。其中當速度調(diào)節(jié)器采用PI控制時,在位置環(huán)的截止頻率遠小于速度環(huán)的截至頻率時,速度環(huán)的閉環(huán)傳遞函數(shù)可以等效為一個慣性環(huán)節(jié),即G2(s)=Kv/(Tvs+1),電機等效為一個積分環(huán)節(jié),即G3(s)=Km/s。下面先來位置環(huán)設(shè)計成比例控制時的情況,此時G1(s)=Kc,則系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為

          H(s)=

          (1)

          式中:K=KcKvKm。

          圖1 位置伺服系統(tǒng)控制框圖

          從開環(huán)傳遞函數(shù)看,系統(tǒng)屬于I型系統(tǒng),對斜坡函數(shù)和拋物線函數(shù)的輸入都存在穩(wěn)態(tài)誤差,而目前在伺服系統(tǒng)中應(yīng)用最為廣泛的指數(shù)函數(shù),可以近似等效為斜坡函數(shù),因此也存在一定的穩(wěn)態(tài)誤差。這時要獲得較高的定位精度,通常需要上位控制器不斷地對位置誤差信號進行累計,并以一定的控制算法去進行補償。另外,由于系統(tǒng)要求位置響應(yīng)無超調(diào),因此要求阻尼比ξ>=1,此時有

          Kc=

          (2)

          因此在滿足位置無超調(diào)的調(diào)節(jié)下,為了獲得盡可能快的動態(tài)響應(yīng),位置環(huán)比例系數(shù)應(yīng)盡可能大。

          2 位置環(huán)的軟件實現(xiàn)

          本文中伺服系統(tǒng)的位置信號由上位控制器的指令脈沖決定,其格式為脈沖序列+方向信號。DSP控制系統(tǒng)通過判斷方向信號來獲得電機的給定轉(zhuǎn)向,脈沖序列中的脈沖頻率決定電機的轉(zhuǎn)速,累計的脈沖個數(shù)決定電機轉(zhuǎn)過的角度。因此在位置環(huán)的軟件實現(xiàn)時,需要對輸出脈沖和反饋脈沖的誤差進行累計。并且由于DSP字長的限制,當指令脈沖頻率較大且電機響應(yīng)速度跟不上時,需要考慮誤差脈沖的溢出情況。圖2是整個伺服系統(tǒng)位置環(huán)的控制框圖。

          圖2 伺服位置環(huán)的控制框圖

          位置調(diào)節(jié)器相當于一個帶比例增益的累加器,對輸出脈沖的誤差進行累加,具體的算法如下:

          R(KT)=KcΔS=Kc

          〔DT3(iT)Kg-DT2(iT)〕(3)

          式中:ΔS為累計的誤差脈沖個數(shù);

          T為采樣周期;

          DT3為每個采樣周期內(nèi)獲得的指令脈沖個數(shù);

          Kg為電子齒輪系數(shù);

          DT2為每個采樣周期內(nèi)反饋脈沖的個數(shù)。

          溢出脈沖控制器對誤差ΔS進行溢出判斷,這里考慮到DSP字長的位數(shù)(字長為16位),當誤差值ΔS>214時即為溢出,此時應(yīng)設(shè)定相應(yīng)的滯留脈沖控制器,一旦出現(xiàn)脈沖溢出現(xiàn)象,便控制位置環(huán)輸出最大值,即給定最高轉(zhuǎn)速。位置環(huán)的輸出經(jīng)過速度限幅后進入速度控制器。

          當伺服系統(tǒng)的跟蹤速度由輸入脈沖的頻率決定時,誤差ΔS的值為一定值,此時輸入脈沖和反饋脈沖的動態(tài)平衡方程如下:

          DT3(KT)Kg=DT2(KT)(4)

          當輸入脈沖的頻率不斷變化時,則伺服系統(tǒng)的跟蹤速度不斷變換,此時誤差ΔS的值不斷變化,并且最后把誤差ΔS里的滯留脈沖全部輸出,從而實現(xiàn)無誤差定位。

          伺服電機相關(guān)文章:伺服電機工作原理



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