某無人機(jī)飛控系統(tǒng)半實(shí)物仿真平臺設(shè)計
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3 平臺應(yīng)用軟件設(shè)計方案
平臺應(yīng)用軟件包括飛行系統(tǒng)模擬分系統(tǒng)、無人機(jī)外形顯示分系統(tǒng)、傳感器與機(jī)載測控模擬分系統(tǒng)、遙控／遙測模擬分系統(tǒng)、指揮顯示分系統(tǒng)等五個應(yīng)用軟件。
3．1 飛行系統(tǒng)模擬分系統(tǒng)
主要是通過解算無人機(jī)動力學(xué)模型，得到無人機(jī)的姿態(tài)、發(fā)動機(jī)等信息，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)飛行仿真。仿真過程同時考慮風(fēng)干擾、力矩干擾的裝訂。
(1)應(yīng)用軟件開發(fā)環(huán)境的選擇
由于需要進(jìn)行無人機(jī)動力學(xué)模型的解算，考慮到VC++6．0擁有眾多的函數(shù)計算類庫，其數(shù)據(jù)計算能力比較突出，因此選用VC++6．0作為應(yīng)用軟件開發(fā)環(huán)境。
(2)無人機(jī)動力學(xué)模型建立
無人機(jī)動力學(xué)模型的建立是飛行系統(tǒng)模擬的基礎(chǔ)，根據(jù)參考文獻(xiàn)，建立無人機(jī)動力學(xué)模型。
(3)風(fēng)干擾和力矩干擾的加載
風(fēng)干擾模擬主要是將風(fēng)速、風(fēng)向分解投影到各機(jī)體軸上，再結(jié)合空氣動力學(xué)方程組里的三向速度方程，解算出三向速度，代入動力學(xué)模型中解算后得到加入風(fēng)干擾后的飛機(jī)姿態(tài)參數(shù)。力矩干擾的加載方法采取直接設(shè)置動力學(xué)模型中相應(yīng)參數(shù)的方式。設(shè)置內(nèi)容包干擾力矩、正向和反向脈沖干擾、起始時間、終止時間以及常值力矩的大小等。
(4)應(yīng)用軟件的實(shí)現(xiàn)
應(yīng)用軟件完成后，為防止在其他分系統(tǒng)軟件編程過程中產(chǎn)生的誤修改，無人機(jī)模型采用動態(tài)鏈接庫的方式向提供(UAVSimu．DLL)，通過干擾設(shè)置界面完成外加力矩的設(shè)置，如圖3，圖4所示。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/159932.htm
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