單兵作戰(zhàn)用機器人控制系統(tǒng)設(shè)計
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1．3 串 口
TMS320F2812的GPIOF4、GPIOF5配置成串口1，GPIOG4、GPIOG5配置成串口2。串口1接收GPS的信息，用來確定當(dāng)前機器人的位置信息；串口2連接機器人電臺，實現(xiàn)與遙操控終端電臺的無線傳輸。機器人電臺連接攝像頭和麥克之后，能夠把影音信息傳送到遙操控終端的電臺，遙操控終端的工作人員即可接收到機器人附近的視頻、音頻信息。
1．4 電機控制
機器人的前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)由左履帶電機和右履帶電機控制。機器人上的武器通過做上下、左右調(diào)節(jié)來瞄準(zhǔn)目標(biāo)。
DSP的XINTF是其外部接口，這里使用了XD0-XD11共12根數(shù)據(jù)線，經(jīng)過電平轉(zhuǎn)換為5 V電平后，連接到D／A轉(zhuǎn)換芯片。D／A轉(zhuǎn)換芯片選用了12位的AD664，可輸出4路0～5V模擬電壓，4路模擬電壓作為控制電壓輸入到電機控制器，分別控制機器人左履帶電機、右履帶電機、武器上下調(diào)節(jié)電機、武器左右調(diào)節(jié)電機。
當(dāng)電壓為2．5 V時，電機停轉(zhuǎn)；電壓小于2．5 V時，電機反轉(zhuǎn)；電壓大于2．5 V時，電機正轉(zhuǎn)。對于左履帶和右履帶，通過輸出的控制電壓，可實現(xiàn)車體前進、后退的無級變速，以及左、右轉(zhuǎn)彎的運動控制。
1．5 電源供電電路
鋰電池具有體積小、重量輕、容量大的特點。機器人內(nèi)置2組24 V供電電池。第1組24 V電池為左履帶電機、右履帶電機、武器上下調(diào)節(jié)電機、武器左右調(diào)節(jié)電機供電。第2組24 V電池經(jīng)過DC／DC模塊．轉(zhuǎn)換成12 V電壓和5 V電壓。12 V電壓用來給機器人上的無線電臺供電。5 V電壓為控制電路供電，同時經(jīng)過電源轉(zhuǎn)換電路，轉(zhuǎn)換成3．3 V和1．8 V電壓為DSP供電。為了監(jiān)測DSP芯片供電電壓是否正常，增加了電壓監(jiān)控電路，當(dāng)DSP芯片供電不正常時，可將此故障報送到電臺發(fā)送到遙操控終端。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/160068.htm
2 單兵作戰(zhàn)用機器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計
單兵作戰(zhàn)用機器人控制系統(tǒng)軟件分為主程序和中斷服務(wù)程序兩部分。主程序?qū)崿F(xiàn)的流程如圖5所示，上電初始化處理器的I／O端口、A ／D端口、串口等資源，初始化完畢開始與遙操控終端軟件進行通信，握手成功后，開啟軟件定時器、中斷，定時采集機器人信息，包括超聲波避障、電量測量值、GPS信息。
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