單兵作戰(zhàn)用機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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當(dāng)串口2即機(jī)器人無線電臺出現(xiàn)接收數(shù)據(jù)中斷時(shí)，表明接受到來自遙操控終端的控制數(shù)據(jù)，此時(shí)處理器進(jìn)入中斷服務(wù)程序，如圖6所示。中斷程序首先將串口2接收到的數(shù)據(jù)保存到寄存器，然后將最新采集的機(jī)器人信息按照預(yù)定格式發(fā)送到串口2，通過機(jī)器人無線電臺發(fā)送給遙操控終端。程序還需要根據(jù)串口2所接到的數(shù)據(jù)，按照預(yù)定的格式分配到處理器的各個(gè)端口，實(shí)現(xiàn)遙操控終端的控制指令，包括武器擊發(fā)開關(guān)、手電開關(guān)、攝像頭廣角窄角切換、左履帶電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度、右履帶電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度、武器高低轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度、武器左右轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/160068.htm
3 結(jié)束語
單兵作戰(zhàn)用機(jī)器人便于攜帶、操控簡單、可廣泛應(yīng)用于軍隊(duì)、武警部隊(duì)。文中所設(shè)計(jì)的單兵作戰(zhàn)用機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性高、設(shè)計(jì)合理，理論試驗(yàn)驗(yàn)證可行，在實(shí)際應(yīng)用中得到了用戶的認(rèn)可。
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