小麥硬度檢測控制器的設(shè)計
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2．3 電機控制電路設(shè)計
系統(tǒng)通過電機精確控制絲桿上的滑動模塊向下運動以提供均勻壓力。根據(jù)系統(tǒng)的需求，選用富士FALDIC-W型號的伺服電機作為執(zhí)行器。伺服電機的速度的控制使用方波信號，方波的頻率控制電機的速度，在應(yīng)用中使用S3C2410的GPB0引腳的TOUT0。伺服電機方向的控制需要電平信號，系統(tǒng)中對電機的方向的控制使用GPB1的普通I／O口，通過輸出0、1數(shù)字信號完成對電機正反方向的控制。由于對電機速度和方向需要差動信號，要對控制器發(fā)過來的脈沖和電平控制信號使用四路差動線路驅(qū)動器MC3487進行轉(zhuǎn)化為差動信號再送給伺服控制器，電路如圖3所示。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/160512.htm
2．4 位移檢測電路設(shè)計
位移檢測主要是根據(jù)伺服電機的編碼器在伺服電機轉(zhuǎn)動時反饋的脈沖數(shù)來確定探針的移動位移。其中編碼器在電機轉(zhuǎn)動一周時所發(fā)送的脈沖數(shù)可以通過伺服單元的設(shè)置模式進行設(shè)置，設(shè)置范圍為16～32 768個／轉(zhuǎn)。反饋過來的脈沖信號也是差動信號，對電機反饋過來的脈沖差動信號需要使用MC3486來轉(zhuǎn)化為控制器所要的脈沖信號。這樣就可以利用控制器的外部中斷來檢測脈沖的個數(shù)。然后利用式(1)實時的測定位移傳感器探頭的位移。電路如圖4所示。為了提高準(zhǔn)確的檢測編碼器發(fā)出的脈沖個數(shù)，這里使用了兩路脈沖檢測。其中，SFIA+、SFIA-、SFIB+和FIB-是編碼器的兩相差動信號，通過MC3486轉(zhuǎn)為脈沖信號，再通過74HC14施密特觸發(fā)器整形后，獲得較理想的矩形脈沖，然后送到外部中斷進行脈沖計數(shù)。
3 驅(qū)動軟件設(shè)計
設(shè)備驅(qū)動程序是操作系統(tǒng)內(nèi)核和機器硬件之間的接口。設(shè)備驅(qū)動程序主要完成對設(shè)備進行初始化和釋放，把數(shù)據(jù)從內(nèi)核傳送到硬件和從硬件讀取數(shù)據(jù)、讀取應(yīng)用程序傳送給設(shè)備文件的數(shù)據(jù)。Linux為所有的設(shè)備文件都提供了統(tǒng)一的操作函數(shù)接口，方法是使用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)struct file_operations。這個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中包括許多操作函數(shù)的指針，如open()、close()、read()和write()等。
伺服電機相關(guān)文章:伺服電機工作原理
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