基于Qt的AUV監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)
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3 AUV監(jiān)控軟件設(shè)計(jì)
AUV的監(jiān)控以人機(jī)交互的形式實(shí)現(xiàn)(如圖2所示)，主要是對(duì)AUV各個(gè)模塊工作狀態(tài)的監(jiān)視以及工作模式的設(shè)置，由圖3可知，控制模塊功能的劃分可知AUV監(jiān)控模塊的主要功能包括底層數(shù)據(jù)處理、AUV狀態(tài)監(jiān)視、數(shù)據(jù)采集控制、手柄遙控、異常處理以及航行路線的設(shè)定。運(yùn)用模塊化技術(shù)，可以將錯(cuò)誤局限在各個(gè)模塊內(nèi)部，避免錯(cuò)誤蔓延，提高AUV系統(tǒng)的可靠性。還可以利用以前已經(jīng)被證明是可靠的模塊來(lái)構(gòu)造新的系統(tǒng)，這就不但減少了新系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的工作量，也提高了系統(tǒng)的可靠性。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/160841.htm
該監(jiān)控模塊(如圖3所示)采用多線程技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)通信實(shí)現(xiàn)以及基于Qt的信號(hào)與槽機(jī)制。多線程技術(shù)主要是創(chuàng)建繼承Qthread的多個(gè)類(lèi)，實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)的接收與處理，手柄控制等多個(gè)線程。網(wǎng)絡(luò)通信則是通過(guò)繼承QtcpServet的服務(wù)器端與底層來(lái)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)通信，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信實(shí)現(xiàn)對(duì)AUV的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。而基于Qt的信號(hào)與槽機(jī)制則用于通過(guò)岸基平臺(tái)的人機(jī)交互界面對(duì)AUV實(shí)時(shí)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)和控制。三者結(jié)合，實(shí)現(xiàn)對(duì)AUV各個(gè)方面的監(jiān)測(cè)和控制，以便AUV能高效準(zhǔn)確的工作。
數(shù)據(jù)采集控制線程(如圖4所示)，其余的監(jiān)控線程都采用類(lèi)似的形式。
4 結(jié)語(yǔ)
本文簡(jiǎn)單介紹了Qt下的監(jiān)控系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和設(shè)計(jì)，程序設(shè)計(jì)上還有很多不足，有待進(jìn)一步改善提高。基于Qt平臺(tái)強(qiáng)大的可移植性及其庫(kù)函數(shù)，使程序開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)起來(lái)更具效率。
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