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          基于IPM模塊的舵機(jī)控制電路設(shè)計(jì)

          作者: 時間:2012-03-06 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

          摘要:為了實(shí)現(xiàn)水下自主式機(jī)器人的,設(shè)計(jì)了一種的舵機(jī)電路。該電路將舵機(jī)信號與舵機(jī)位置反饋信號比較獲得的直流偏置電壓信號作為脈寬調(diào)制芯片UC1637的輸入信號。UC1637根據(jù)輸入直流偏置電壓信號的變化輸出不同占空比的PWM信號驅(qū)動內(nèi)部不同IGBT的通斷,從而實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的控制。該電路將和脈寬調(diào)制芯片UC1637用于舵機(jī)控制,使該電路具有成本低廉和容易實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該控制電路運(yùn)行穩(wěn)定,控制精度高,有很強(qiáng)的應(yīng)用推廣價值。
          關(guān)鍵詞:IPM模塊;舵機(jī);脈寬調(diào)制;PWM

          0 引言
          絕緣柵雙級型晶體管IGBT是一種由雙級型晶體管與MOSFET組和的器件,它既有MOSFET的柵極電壓控制快速開關(guān)特性,又具有雙級型晶體管大電流處理能力和低飽和壓降的特點(diǎn)。IPM模塊與IGBT模塊相比,具有如下特點(diǎn):內(nèi)置驅(qū)動電路、過流保護(hù)、短路保護(hù)、控制電源欠壓保護(hù)、過熱保護(hù)及外部輸出的警報(bào)。本文將日本三菱公司的IPM模塊PM25RLA120和美國TI公司的電機(jī)控制芯片UC1637用于電動舵機(jī)控制。

          1 設(shè)計(jì)原理
          舵機(jī)控制原理框圖如圖1所示。

          本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/161011.htm

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          舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動器,其工作原理是:控制信號與舵機(jī)位置反饋信號比較,獲得直流偏置電壓,偏置電壓進(jìn)入信號調(diào)制芯片產(chǎn)生一個比較電平,經(jīng)過PWM控制芯片UC1637后,輸出一定占空比的PWM信號,用來驅(qū)動IPM電路中IGBT的通斷,從而實(shí)現(xiàn)電動舵機(jī)位置的控制。

          2 舵機(jī)控制系統(tǒng)電路
          2.1 以UC1637為核心的控制電路
          UC1637是TI公司針對直流電機(jī)控制設(shè)計(jì)的芯片,該芯片用來代替通常的驅(qū)動電路,內(nèi)含三角波發(fā)生器、誤差放大器、脈寬調(diào)制器、欠壓保護(hù)、過流保護(hù)電路,提高了電機(jī)控制電路的集成度和系統(tǒng)的可靠性。舵機(jī)控制電路接收控制計(jì)算機(jī)發(fā)送的操舵信號,與舵機(jī)反饋信號比較,校正放大處理后,與一定頻率幅值的三角波信號比較后的信號輸入UC1637,在芯片內(nèi)產(chǎn)生一個模擬誤差電壓信號,輸出二路不同極性的PWM控制信號,達(dá)到控制舵機(jī)打出不同舵角的目的。UC1637控制電路如圖2所示,MC2為三角波輸出信號,M12為UC1637輸入控制信號,A02,B02為輸出控制信號,兩路控制信號經(jīng)過光電隔離后控制IPM模塊不同的回路的通斷控制舵機(jī)工作。

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