基于S3C44BOX芯片的單回路PlD控制器參數(shù)整定

摘要：針對目前單回路PID控制系統(tǒng)穩(wěn)定性不高，控制效果不理想的情況，提出以ARM7S3C4480X 32位嵌入式芯片為核心設(shè)計的單回路控制器的設(shè)計方法，該芯片具有強大的數(shù)據(jù)處理功能。在設(shè)計過程中選擇了更便捷的C語言平臺，很大程度地縮短設(shè)計周期。采用了數(shù)字PID控制算法實現(xiàn)控制目的，通過PID參數(shù)調(diào)試，超調(diào)量減小，調(diào)整時間縮短，過渡過程平穩(wěn)，控制效果良好。實驗結(jié)果表明：基于S3C44BOX芯片的單回路PID控制器很好地滿足控制性能指標(biāo)，具有較大的應(yīng)用價值。
關(guān)鍵詞：芯片；嵌入式系統(tǒng)；單回路控制器；控制算法；傳遞函數(shù)

在現(xiàn)代工業(yè)控制應(yīng)用中，單回路控制系統(tǒng)是最簡單、最基本、也是使用最廣泛的一種形式。對于控制系統(tǒng)來說，在設(shè)定值發(fā)生變化或系統(tǒng)受到擾動作用后，系統(tǒng)將從原來的穩(wěn)態(tài)經(jīng)歷一個過程進(jìn)入另一個新的穩(wěn)態(tài)。一個自動控制系統(tǒng)的好壞在穩(wěn)態(tài)下是難以判別的，只有在過渡過程中才充分反映出來。一個良好的控制系統(tǒng)，在經(jīng)歷擾動后，一般應(yīng)平穩(wěn)、迅速和準(zhǔn)確地趨近或回復(fù)到設(shè)定值。這就需要對調(diào)節(jié)器的控制參數(shù)進(jìn)行準(zhǔn)確地設(shè)定才能達(dá)到理想的效果。采用傳統(tǒng)的以8位芯片為核心的控制器已在很多領(lǐng)域的應(yīng)用上受到了限制，新一代的32位嵌入式芯片正在被越來越廣泛的應(yīng)用，ARM7TDMI32位嵌入式芯片正是其中的一種。在其基礎(chǔ)之上配合高性能的軟件體系，就有可能得到穩(wěn)定性更強、適應(yīng)性更強、功能更豐富的控制器。本控制器正是以S3C44BOX芯片為核心設(shè)計的單回路控制器。

1 ARM7TDMI32體系結(jié)構(gòu)
目前比較有影響力的32位嵌入式處理器有6～7種，而ARM處理器具有高性能、低功耗和低成本等顯著優(yōu)點，已成為高性能、低功耗嵌入式微處理器的代名詞，是目前32位、64位嵌入式處理器中應(yīng)用最廣泛的一個系列。當(dāng)前，ARM處理器得到了眾多半導(dǎo)體廠家和整機廠商的大力支持，全球已有100多家IT公司在采用ARM技術(shù)。ARM公司既不生產(chǎn)芯片，也不銷售芯片，而是設(shè)計出高效的IP內(nèi)核，授權(quán)于各半導(dǎo)體公司使用，半導(dǎo)體公司在ARM技術(shù)的基礎(chǔ)之上，根據(jù)自己公司的產(chǎn)品定位，添加自己的設(shè)計并推出芯片產(chǎn)品，最后由OEM客戶采用這些芯片來構(gòu)建基于ARM技術(shù)的最終應(yīng)用產(chǎn)品。經(jīng)過10多年的發(fā)展，ARM公司已是業(yè)界領(lǐng)先的IP供應(yīng)商。優(yōu)良的性能和準(zhǔn)確的市場定位極大地豐富了ARM資源，加速了基于ARM核的面向各種應(yīng)用系統(tǒng)芯片的開發(fā)應(yīng)用，使得ARM獲得了更廣泛的應(yīng)用，確立了ARM技術(shù)的市場領(lǐng)先地位。ARM在高性能嵌入式應(yīng)用領(lǐng)域獲得了巨大的成功，已在32位嵌入式應(yīng)用中穩(wěn)居世界第一。
由于網(wǎng)絡(luò)與通信技術(shù)的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)在經(jīng)歷了近20年的發(fā)展歷程后，又進(jìn)入了一個新的歷史發(fā)展階段，從普遍的低端應(yīng)用到高、低端并行發(fā)展，并且不斷提升低端應(yīng)用技術(shù)水平。原來由于傳統(tǒng)電子系統(tǒng)智能化對8位機的需求，形成了32位機的發(fā)展遲遲不前的局面。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)、通信和多媒體信息家電業(yè)興起后，出現(xiàn)了嵌入式系統(tǒng)高端應(yīng)用的市場；而在嵌入式系統(tǒng)的高端應(yīng)用中，嵌入式微處理器以其明顯的性能優(yōu)勢迅速形成32位機高端應(yīng)用的主流地位。網(wǎng)絡(luò)、通信、多媒體和信息家電時代的到來，無疑為32位嵌入式系統(tǒng)高端應(yīng)用提供了空前巨大的發(fā)展空間；同時，也為力不從心的8位機向高端發(fā)展起到了接力作用。控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化、智能化的發(fā)展趨勢，要求在這些8位機的應(yīng)用中，提升海量數(shù)據(jù)處理能力。當(dāng)8位機無法滿足這些提升要求時，便會轉(zhuǎn)而求助32位機的解決辦法。因此，32位機的市場需求發(fā)展由2方面所致：1)是高端新興領(lǐng)域(網(wǎng)絡(luò)、通信、多媒體和信息家電)的拓展；2)是低端控制領(lǐng)域應(yīng)用在數(shù)據(jù)處理能力的提升要求。后PC時代的到來以及32位嵌入式系統(tǒng)的高端應(yīng)用，吸引了大量計算機專業(yè)人士的介入；加之嵌入式系統(tǒng)軟、硬件技術(shù)的發(fā)展，導(dǎo)致了嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用模式的巨大變化，即使嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用進(jìn)入到一個基于軟、硬件平臺、集成開發(fā)環(huán)境的應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)時代。
ARM7S3C44BOX處理器是ARM7處理器系列成員之一，是目前應(yīng)用很廣的32位高性能嵌入式RISC處理器。它使用3段流水線以提高處理器指令的流動速度。允許幾個操作同時進(jìn)行，并允許處理和存儲系統(tǒng)連續(xù)操作。它是馮．諾依曼體系結(jié)構(gòu)，使用單一32位數(shù)據(jù)總線傳送指令和數(shù)據(jù)。只有加載、存儲和交換指令可以訪問存儲器中的數(shù)據(jù)。處理器存儲器接口被設(shè)計成在使用存儲器最少的情況下實現(xiàn)其潛能。關(guān)鍵的控制信號是流水作業(yè)的，以允許在標(biāo)準(zhǔn)低功耗邏輯下實現(xiàn)系統(tǒng)控制功能。這些控制信號方便了許多片內(nèi)和片外存儲器技術(shù)支持的快速突發(fā)訪問模式的開發(fā)，方便了業(yè)界標(biāo)準(zhǔn)動態(tài)RAM提供的快速局部訪問模式的利用。同時，嵌入式ICE-RT邏輯為ARM7S3C4480X提供了集成的在片調(diào)試支持，可以使用嵌入式：ICE-RT邏輯來編程斷點或觀察點出現(xiàn)的條件。此外，ARM7S3C4480X處理器有高性能的32位ARM指令集和高代碼密度的16位THUMB指令集2個指令集。處理器部件和主要信號路徑如圖1所示。

2 單回路控制系統(tǒng)的具體設(shè)計
單回路控制系統(tǒng)由A／D轉(zhuǎn)換器、D／A轉(zhuǎn)換器、PID控制器、與外部被測對象、調(diào)節(jié)器組成單回路控制系統(tǒng)，系統(tǒng)的方框圖如圖2所示。本系統(tǒng)采用單回路的數(shù)字PID控制，主要將根據(jù)系統(tǒng)的給定值與實際值的偏差，利用ARM7S3C4480X芯片進(jìn)行PID運算后，來實現(xiàn)對PID控制參數(shù)的調(diào)整。主調(diào)節(jié)器的輸入由設(shè)定值與實際值的偏差給定，主調(diào)節(jié)的輸出控制調(diào)節(jié)閥。調(diào)節(jié)器均具有常規(guī)調(diào)節(jié)器的功能，可單獨地進(jìn)行P、I、D參數(shù)、給定值的設(shè)定。