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          基于PCI總線的MPC07控制卡的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

          作者: 時(shí)間:2012-02-18 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

          本文采用來作為的開發(fā)平臺(tái),并利用VC++對(duì)函數(shù)庫進(jìn)行二次開發(fā)來編寫面向?qū)ο蟮目刂瞥绦颍瑥亩ㄟ^卡來實(shí)現(xiàn)對(duì)中小車的精確運(yùn)動(dòng)控制。

          本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/161103.htm

          MPC07PC機(jī)的步進(jìn)電機(jī)或數(shù)字式伺服電機(jī)的上位控制單元,它與PC機(jī)構(gòu)成主從式控制結(jié)構(gòu),可插在PC機(jī)擴(kuò)展槽內(nèi)。每塊MPC07卡可控制4軸步進(jìn)電機(jī)或數(shù)字式伺服電機(jī),并支持多卡共用,以實(shí)現(xiàn)多于四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的控制,且每軸均可輸出脈沖和方向信號(hào),以控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn);同時(shí),MPC07可外接原點(diǎn)、減速、限位等開關(guān)信號(hào),以實(shí)現(xiàn)回原點(diǎn)、保護(hù)等功能,這些開關(guān)信號(hào)由MPC07卡自動(dòng)檢測(cè)并作出反應(yīng)。MPC07卡還提供了功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫,并可以充分利用PC機(jī)現(xiàn)有的資源來開發(fā)滿足設(shè)計(jì)所要求的運(yùn)動(dòng)。

          1 硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

          圖1所示為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。本系統(tǒng)硬件采用MPC07作為開發(fā)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的平臺(tái),其PC機(jī)主要負(fù)責(zé)人機(jī)交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控等方面的工作,主要包括運(yùn)動(dòng)參數(shù)的設(shè)置、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示、控制指令的發(fā)送、外部信號(hào)的監(jiān)控等;MPC07卡則通過接收到PC機(jī)指令,再經(jīng)內(nèi)部智能芯片處理后將控制信號(hào)送入驅(qū)動(dòng)器,然后驅(qū)動(dòng)器把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行,以此來實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中小車運(yùn)動(dòng)的精確調(diào)速和定位。



          1.1 MPC07的技術(shù)特性

          MPC07控制卡具有開放式結(jié)構(gòu)、使用簡(jiǎn)便、功能豐富、可靠性高等特性。在硬件方面MPC07采用PC機(jī)的PCI方式,因此適用范圍廣,且卡上無需進(jìn)行任何跳線設(shè)置,所有資源均自動(dòng)配置。另外,在Windows98、Windows2000及Windows XP操作系統(tǒng)中支持即插即用,使用非常方便;MPC07的接線方式采用DB37型插頭,可使用屏蔽線纜,并且所有的輸入、輸出信號(hào)均用光電隔離,因此提高了控制卡的可靠性和抗干擾能力;在軟件方面MPC07還提供了豐富的運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫,以滿足不同的應(yīng)用要求。用戶只需根據(jù)控制系統(tǒng)的要求編制人機(jī)界面,并調(diào)用MPC07運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫中的指令函數(shù),就可以開發(fā)出滿足要求的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。MPC07的技術(shù)指標(biāo)主要有:

          ◇4軸步進(jìn)或數(shù)字式伺服控制;

          ◇脈沖輸出速度可達(dá)4.0 Mpps;

          ◇梯形加減速;

          ◇運(yùn)動(dòng)中可變速;

          ◇多軸高速線性插補(bǔ);

          ◇可輸出脈沖/方向或雙脈沖信號(hào);

          ◇每軸帶有原點(diǎn)、減速和限位開關(guān)等接口;

          ◇16個(gè)通用輸入開關(guān)信號(hào),24個(gè)通用輸出開關(guān)信號(hào);

          ◇WINDOWS環(huán)境下WDM、DLL庫;

          ◇演示程序。

          1.2 MPC07接口

          MPC07控制卡采用DB37接口,外接線可采用屏蔽線纜,以提高控制卡的抗干擾能力。其中開關(guān)量信號(hào)(原點(diǎn)、減速、限位以及I/O信號(hào)等)采用12~24DCV開關(guān)電源;脈沖量信號(hào)(脈沖、方向等)采用5DCV開關(guān)電源。完整的MPC07運(yùn)動(dòng)控制器由三張板卡組成:MPC07主板,轉(zhuǎn)接板和通用IO擴(kuò)展板。其中MPC07主板完成運(yùn)動(dòng)控制功能,它有兩個(gè)接口:DB37和40芯扁平電纜,其中DB37接口主要用于運(yùn)動(dòng)控制,它可通過轉(zhuǎn)接板與驅(qū)動(dòng)器等外部設(shè)備相連;而40芯扁平電纜則用于通用IO,可以通過通用IO擴(kuò)展板與外部設(shè)備相連。實(shí)際上,轉(zhuǎn)接板才是MPC07主板與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的連接橋梁,可用來提供脈沖和方向差分輸出。通用IO擴(kuò)展板是通用IO信號(hào)與MPC07主板的連接橋梁,可以利用40扁平電纜將擴(kuò)展板與MPC07主板相連。如果控制系統(tǒng)需要使用通用輸入或輸出信號(hào),則必須使用通用IO擴(kuò)展板,而不能將IO信號(hào)直接與MPC07主板的40芯電纜管腳相連,這樣可能燒壞FPGA。

          2 軟件實(shí)現(xiàn)

          該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的程序是在Windows系統(tǒng)下,用VC++編寫的面向?qū)ο蟮恼Z言程序,MPC07軟件中已經(jīng)將常用的MPC07.dll中DLL函數(shù)封裝成類CLoadDll,并提供該類的源代碼,該類含有與運(yùn)動(dòng)指令庫函數(shù)名及參數(shù)相同的成員函數(shù)??稍贛PC07卡軟件安裝盤\Develop\VC文件夾下找到源代碼,文件名為L(zhǎng)oadDll.cpp和LoadDll.h,并將其添加進(jìn)工程,在程序適當(dāng)?shù)胤教砑釉擃惖膶?duì)象,通過對(duì)應(yīng)成員函數(shù)來調(diào)用DLL中的函數(shù)。其程序流程圖如圖2所示。

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