基于紅外光電傳感器的智能尋跡小車設(shè)計
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驅(qū)動電機(jī)控制框圖如圖4所示。為了提高智能車運行的穩(wěn)定性，采用PID算法實現(xiàn)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速閉環(huán)調(diào)節(jié)，PID控制器的輸入量為目標(biāo)車速與實際車速的差值。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/161675.htm
2．4 舵機(jī)驅(qū)動模塊
智能車的運行方向并不是一直不變的，它應(yīng)跟隨引導(dǎo)線方向的變化而變化，智能車采用前軸轉(zhuǎn)向方式，即將舵機(jī)輸出盤固定在賽車前軸的中點上，利用舵機(jī)轉(zhuǎn)動帶動智能車轉(zhuǎn)向，因此轉(zhuǎn)向舵機(jī)的控制在智能車控制系統(tǒng)中十分重要。
系統(tǒng)采用的是日本雙葉公司生產(chǎn)的Futaba S3010模擬電路控制舵機(jī)，該舵機(jī)的輸入電壓為4．8～6 V，舵機(jī)的控制信號是PWM信號，PWM控制信號的周期為10 ms，其高電平的寬度決定舵機(jī)輸出舵盤的角度。如果只使用單個8位PWM通道，精度為1／255，舵機(jī)的轉(zhuǎn)向角細(xì)分精度不能滿足轉(zhuǎn)向需要。而將兩個8位的PWM通道合并為一個16位的PWM通道，舵機(jī)的轉(zhuǎn)向精度就可達(dá)到1／655 36，控制精度得到大幅提高。舵機(jī)模塊的硬件電路比較簡單，由MC9S12DG128B的PWM0、PWM1兩路8位PWM通道組成一路16位的PWM通道接在舵機(jī)控制線上，即能使舵機(jī)在±45°范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動。
在小車運行過程中需不斷調(diào)整轉(zhuǎn)向舵機(jī)，在程序編寫中，每10 ms對舵機(jī)進(jìn)行一次控制，設(shè)置一個舵機(jī)控制標(biāo)志位，在定時中斷程序中置位(每10 ms置位1次)，在舵機(jī)控制程序中清零。舵機(jī)控制流程圖如圖5所示。
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