基于模糊控制的閥門定位器設(shè)計(jì)
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2 軟件設(shè)計(jì)
定位器利用閉環(huán)控制原理，將從調(diào)節(jié)器來(lái)的調(diào)節(jié)信號(hào)或直接的控制信號(hào)與從執(zhí)行器來(lái)的閥門位置反饋信號(hào)相比較，根據(jù)比較后的偏差使調(diào)節(jié)閥執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，從而使閥芯準(zhǔn)確定位，達(dá)到定位的目的。其離散PID算法的一般形式是：
Kp，KI，KD分別表示比例系數(shù)、積分系數(shù)、微分系數(shù)。新型采用模糊自適應(yīng)整定PID算法原理如圖4所示。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/161878.htm
自適應(yīng)模糊PID控制器以誤差E和誤差變化EC作為輸入，可以滿足不同時(shí)刻的E和EC對(duì)PID參數(shù)自整定的要求。
PID參數(shù)的整定必須考慮到在不同時(shí)刻三個(gè)參數(shù)的作用，總結(jié)工程設(shè)計(jì)人員的技術(shù)知識(shí)和實(shí)際的操作經(jīng)驗(yàn)，就能建立針對(duì)Kp，KI，KD三個(gè)參數(shù)分別整定的模糊控制表，表1所列為Kp的模糊規(guī)則表。
模糊控制規(guī)則表建立好后，可根據(jù)如下方法進(jìn)行Kp，KI，KD的自適應(yīng)校正。將系統(tǒng)誤差E和誤差變化率EC變化范圍定義為模糊集上的論域。
其模糊子集為：
設(shè)E,EC和Kp，KI，KD隸屬度函數(shù)為三角形函數(shù)，因此可以得出各模糊子集的隸屬度，根據(jù)各模糊子集的隸屬度賦值表和各參數(shù)的模糊控制規(guī)則表，就可以得到各個(gè)模糊規(guī)則下的模糊關(guān)系。進(jìn)而求得Kp，KI，KD的模糊子集。
評(píng)論