如何解決FlexRay時(shí)鐘同步的同向漂移

　　FlexRay規(guī)定，發(fā)同步幀的節(jié)點(diǎn)在屬于自己的slot上的相位誤差登記為0。假定節(jié)點(diǎn)間原來(lái)已處于接近同步的情況，對(duì)節(jié)點(diǎn)1而言，e11=0最小，e14最大，按算法它們將被丟棄，于是校正量將按（e12+ e13）/2計(jì)算：

　　當(dāng)節(jié)點(diǎn)初始相位比參考節(jié)點(diǎn)2、3的平均相位早時(shí)，應(yīng)該推遲本節(jié)點(diǎn)下一cycle的開(kāi)始，實(shí)現(xiàn)負(fù)反饋。就應(yīng)有T1（1）= T1（0）－Corr1。為了分析問(wèn)題的需要，假定只作一部分校正，即：

　　其中系數(shù)c≤1，對(duì)FlexRay而言c=1。于是有：

　　推而廣之，將各節(jié)點(diǎn)的相位差寫(xiě)為向量，可以得到狀態(tài)方程：

　　對(duì)T1而言，系數(shù)a11=1－c，a12= c/2，a13= c/2，a14=0，B=－c，U1=120 ns。對(duì)節(jié)點(diǎn)2而言，它丟棄最大的e24和最小的e22，U2=80 ns。類(lèi)似可確定其他節(jié)點(diǎn)的系數(shù)。所以矩陣A有：

　　同時(shí)有B=-c和U=[120ns 80ns 80ns 120ns]T（6）

　　對(duì)A求取特征根得到：λ1=1，λ2= 1-c，λ3=λ4=1-1.5c。

　　然而在FlexRay中URT是一個(gè)系統(tǒng)性偏差，并不因一次校正而消失，因此按（4）式工作時(shí)時(shí)鐘差會(huì)不斷移動(dòng)。當(dāng)U不變時(shí)有：

　　令（7）式中的第二項(xiàng)為S，則有：

　?。?）式右邊各項(xiàng)均為有限值，而因?yàn)锳的特征根有λ1=1，（I－A）是不可求逆的，所以S將含有不定值，所以隨著n的增加， T（n+1）是不斷漂移的。

　　5 漂移對(duì)系統(tǒng)的影響

　　漂移使通信時(shí)鐘離標(biāo)準(zhǔn)時(shí)鐘越來(lái)越遠(yuǎn)，通信時(shí)鐘初始相位的負(fù)值代表它比標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間延遲（如圖1所示）。在延遲超過(guò)1個(gè)cycle時(shí)就會(huì)使上次寫(xiě)入的幀還未發(fā)出就被覆蓋。以cycle=5 ms、100次校正漂9.3 μs計(jì)，53763次校正會(huì)漂1個(gè)cycle，這就是說(shuō)，8.96 min會(huì)產(chǎn)生一次丟幀。由于節(jié)點(diǎn)都是同步的，每個(gè)slot都會(huì)發(fā)生丟幀，如果每個(gè)cycle有91個(gè)靜態(tài)slot，那么意味著每8.96 min丟失91個(gè)幀--平均每6 s丟一幀。而且，如果host時(shí)鐘是偏快方向漂移，那么丟幀的頻度還要增大。