如何解決FlexRay時鐘同步的同向漂移

　　FlexRay規(guī)定，發(fā)同步幀的節(jié)點在屬于自己的slot上的相位誤差登記為0。假定節(jié)點間原來已處于接近同步的情況，對節(jié)點1而言，e11=0最小，e14最大，按算法它們將被丟棄，于是校正量將按（e12+ e13）/2計算：

　　當節(jié)點初始相位比參考節(jié)點2、3的平均相位早時，應該推遲本節(jié)點下一cycle的開始，實現(xiàn)負反饋。就應有T1（1）= T1（0）－Corr1。為了分析問題的需要，假定只作一部分校正，即：

　　其中系數(shù)c≤1，對FlexRay而言c=1。于是有：

　　推而廣之，將各節(jié)點的相位差寫為向量，可以得到狀態(tài)方程：

　　對T1而言，系數(shù)a11=1－c，a12= c/2，a13= c/2，a14=0，B=－c，U1=120 ns。對節(jié)點2而言，它丟棄最大的e24和最小的e22，U2=80 ns。類似可確定其他節(jié)點的系數(shù)。所以矩陣A有：

　　同時有B=-c和U=[120ns 80ns 80ns 120ns]T（6）

　　對A求取特征根得到：λ1=1，λ2= 1-c，λ3=λ4=1-1.5c。

　　然而在FlexRay中URT是一個系統(tǒng)性偏差，并不因一次校正而消失，因此按（4）式工作時時鐘差會不斷移動。當U不變時有：

　　令（7）式中的第二項為S，則有：

　?。?）式右邊各項均為有限值，而因為A的特征根有λ1=1，（I－A）是不可求逆的，所以S將含有不定值，所以隨著n的增加， T（n+1）是不斷漂移的。

　　5 漂移對系統(tǒng)的影響

　　漂移使通信時鐘離標準時鐘越來越遠，通信時鐘初始相位的負值代表它比標準時間延遲（如圖1所示）。在延遲超過1個cycle時就會使上次寫入的幀還未發(fā)出就被覆蓋。以cycle=5 ms、100次校正漂9.3 μs計，53763次校正會漂1個cycle，這就是說，8.96 min會產(chǎn)生一次丟幀。由于節(jié)點都是同步的，每個slot都會發(fā)生丟幀，如果每個cycle有91個靜態(tài)slot，那么意味著每8.96 min丟失91個幀--平均每6 s丟一幀。而且，如果host時鐘是偏快方向漂移，那么丟幀的頻度還要增大。