基于高檔數(shù)控的實(shí)時(shí)多任務(wù)實(shí)現(xiàn)

摘要：為了解決高檔數(shù)控系統(tǒng)對(duì)控制軟件實(shí)時(shí)性的要求，提出了分時(shí)并行處理的設(shè)計(jì)方法，以實(shí)時(shí)環(huán)境下多線程技術(shù)的原理為依據(jù)，用Delphi提供的多線程編程組件完成了系統(tǒng)線程的具體實(shí)現(xiàn)，并且以開(kāi)發(fā)實(shí)例的方式給出了多線程技術(shù)在實(shí)現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)實(shí)時(shí)響應(yīng)中的應(yīng)用。實(shí)時(shí)多任務(wù)的實(shí)現(xiàn)，顯著提高了CPU的利用率，并使系統(tǒng)的可靠性得到了保證。
關(guān)鍵詞：高檔數(shù)控系統(tǒng)；分時(shí)并行處理；實(shí)時(shí)控制；多線程技術(shù)

0 引言
實(shí)時(shí)性是數(shù)控系統(tǒng)一項(xiàng)重要的性能指標(biāo)。
通信在IPC(Industrial Personal Computer)與運(yùn)動(dòng)控制器構(gòu)成的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)上，雖然這種主從式結(jié)構(gòu)，確保了運(yùn)動(dòng)控制指令在運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)高速、實(shí)時(shí)的被執(zhí)行，但在PC平臺(tái)上，仍需要完成諸如實(shí)時(shí)顯示、預(yù)處理計(jì)算、系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控等許多任務(wù)。為了保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能，擬采用多線程技術(shù)，通過(guò)多任務(wù)并行處理的方式，提高系統(tǒng)實(shí)時(shí)性。

1 進(jìn)程與線程以及多線程技術(shù)
Windows操作系統(tǒng)既支持多進(jìn)程，又支持多線程。一個(gè)進(jìn)程就是應(yīng)用程序的一個(gè)實(shí)例，一次執(zhí)行過(guò)程也就是調(diào)入內(nèi)存準(zhǔn)備執(zhí)行的程序，包括當(dāng)前執(zhí)行的應(yīng)用程序的執(zhí)行代碼和程序執(zhí)行相關(guān)的一些環(huán)境信息。每個(gè)進(jìn)程擁有整臺(tái)計(jì)算機(jī)的資源，無(wú)須知道其他進(jìn)程在計(jì)算機(jī)中的信息。通常每個(gè)進(jìn)程至少有一個(gè)線程在執(zhí)行所屬地址空間中的代碼，該線程稱為主線程，如果該主線程運(yùn)行結(jié)束，系統(tǒng)將自動(dòng)清除進(jìn)程及其他地址空間。
線程是進(jìn)程內(nèi)部執(zhí)行的路徑，是操作系統(tǒng)分配CPU時(shí)間的基本實(shí)體，是程序運(yùn)行的最小單位。每個(gè)進(jìn)程都由主線程開(kāi)始進(jìn)行應(yīng)用程序的執(zhí)行。線程由一個(gè)堆棧、CPU寄存器的狀態(tài)和系統(tǒng)調(diào)用列表中的一個(gè)人口組成。每個(gè)進(jìn)程可以包含一個(gè)以上的線程，這些線程可以同時(shí)獨(dú)立地執(zhí)行進(jìn)程地址空間中的代碼，共享進(jìn)程中的所有資源。
Windows系統(tǒng)分配處理器時(shí)間的最小單位是線程，系統(tǒng)不停地在各個(gè)線程之間切換。在PC機(jī)中，同一時(shí)間只有一個(gè)線程在運(yùn)行。通常系統(tǒng)為每個(gè)線程劃分的時(shí)間片很小(ms級(jí)別)，這樣快速系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性就有了保障。
要實(shí)現(xiàn)多線程編程，可建立輔助線程(Worker Thread)和用戶界面線程(User Interface Thread)。輔助線程主要用來(lái)執(zhí)行數(shù)控程序、坐標(biāo)顯示、動(dòng)態(tài)仿真和數(shù)據(jù)預(yù)處理；用戶界面線程用來(lái)處理用戶的輸入，響應(yīng)用戶產(chǎn)生的事件和消息。

2 實(shí)時(shí)多任務(wù)的實(shí)現(xiàn)
數(shù)控系統(tǒng)軟件具有實(shí)時(shí)性和多任務(wù)兩大特點(diǎn)。數(shù)控系統(tǒng)中要管理和控制的任務(wù)很多，如當(dāng)數(shù)控系統(tǒng)正處于加工控制狀態(tài)時(shí)，為了保證加工的連續(xù)性，在各個(gè)程序段之間不停頓，各數(shù)控加工程序段的預(yù)處理、插補(bǔ)計(jì)算、位置控制和各種輔助控制任務(wù)都要及時(shí)進(jìn)行；為了使操作人員及時(shí)了解和干預(yù)數(shù)控系統(tǒng)的工作狀態(tài)，系統(tǒng)在執(zhí)行加工任務(wù)的同時(shí)還應(yīng)該及時(shí)進(jìn)行一些人機(jī)交互工作，即顯示加工狀態(tài)、接收操作人員通過(guò)操作面板輸入的各種改變系統(tǒng)狀態(tài)的控制信號(hào)等。為了及時(shí)檢查和預(yù)報(bào)軟、硬件的各種故障，系統(tǒng)在運(yùn)行控制程序和人機(jī)交互程序同時(shí)還要及時(shí)運(yùn)行診斷程序；此外，系統(tǒng)還可能被要求及時(shí)完成通信等其他任務(wù)?？梢?jiàn)，理想的數(shù)控程序，應(yīng)具有實(shí)時(shí)多任務(wù)的處理能力。
針對(duì)數(shù)控系統(tǒng)軟件的實(shí)時(shí)性和多任務(wù)性兩大特點(diǎn)，采用分時(shí)并行處理技術(shù)來(lái)確定數(shù)控系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)。分時(shí)并行處理技術(shù)是指一個(gè)處理器同時(shí)完成多種任務(wù)。系統(tǒng)用時(shí)間片輪換的方式處理和完成各任務(wù)，即按照某種輪換次序給每個(gè)任務(wù)分配一段CPU時(shí)間進(jìn)行各任務(wù)的處理。從微觀上看，各任務(wù)分時(shí)占用CPU；從宏觀的角度來(lái)看，在一段時(shí)間內(nèi)，CPU并行完成了多個(gè)任務(wù)。在軟件設(shè)計(jì)中，利用Windows的多線程技術(shù)以“資源分時(shí)共享”為原則，有效地解決CNC系統(tǒng)的實(shí)時(shí)多任務(wù)問(wèn)題。應(yīng)用優(yōu)先級(jí)搶占方式來(lái)進(jìn)行線程調(diào)度，以滿足系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求，利用時(shí)間重疊和資源共享的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)并行處理。
2．1 系統(tǒng)線程的總體設(shè)計(jì)
Windows提供兩種線程，輔助線程和主線程。主線程有窗口，因此它有自己的消息循環(huán)，可以處理消息，使程序能夠迅速響應(yīng)命令和其他事件；輔助線程沒(méi)有窗口，所以它不需要處理消息。它可用于完成一些費(fèi)時(shí)的工作，以免在由主線程處理這些工作時(shí)阻礙程序消息的處理。軟件設(shè)計(jì)時(shí)有并行要求的模塊置于獨(dú)立的線程中，以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的多任務(wù)并行工作。根據(jù)對(duì)系統(tǒng)實(shí)時(shí)多任務(wù)的分析，將軟件系統(tǒng)中的線程設(shè)計(jì)為：
(1)主線程
主線程是應(yīng)用系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)創(chuàng)建的第一個(gè)線程，其他線程都是由主線程直接或間接創(chuàng)建。主線程主要負(fù)責(zé)創(chuàng)建客戶界面、數(shù)據(jù)顯示、與客戶交互、系統(tǒng)初始化以及對(duì)其他線程進(jìn)行監(jiān)控。
(2)譯碼線程
譯碼線程是由主線程創(chuàng)建的，負(fù)責(zé)程序的譯碼，并將計(jì)算結(jié)構(gòu)存入公共數(shù)據(jù)區(qū)，為通信線程提供數(shù)據(jù)來(lái)源。
(3)通信線程
通信線程負(fù)責(zé)上下位機(jī)間的數(shù)據(jù)傳輸。上下位機(jī)間的傳輸以一來(lái)一回的形式進(jìn)行。通信線程接收到下位機(jī)傳來(lái)的數(shù)據(jù)，根據(jù)事先定義好的協(xié)議對(duì)它進(jìn)行識(shí)別，并根據(jù)識(shí)別的結(jié)果來(lái)判斷是否需要將插補(bǔ)命令等傳給下位機(jī)，還需要通知主線程來(lái)處理異常情況。
通信線程所承擔(dān)的任務(wù)是強(qiáng)實(shí)時(shí)周期性任務(wù)，譯碼線程所承擔(dān)的任務(wù)是弱實(shí)時(shí)性任務(wù)，主線程承擔(dān)的是實(shí)時(shí)突發(fā)性任務(wù)。因此根據(jù)系統(tǒng)任務(wù)實(shí)時(shí)性強(qiáng)弱不同，可為各個(gè)線程設(shè)置相應(yīng)的優(yōu)先級(jí)來(lái)確保實(shí)時(shí)性。主線程與進(jìn)程的優(yōu)先級(jí)相同，通信線程的優(yōu)先級(jí)高于主線程，而譯碼線程的優(yōu)先級(jí)高于主線程低于通信線程。