采用ARM+Linux 的儀器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　在初始化函數(shù)中，首先進(jìn)行設(shè)備的注冊。主設(shè)備號表示對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序，次設(shè)備號由內(nèi)核使用，用于正確確定設(shè)備文件所指的設(shè)備?？梢詣?dòng)態(tài)申請或者靜態(tài)申請?jiān)O(shè)備號。動(dòng)態(tài)申請使用下面的函數(shù)：

　　dev是一個(gè)只輸出的參數(shù)，它在函數(shù)成功完成時(shí)持有分配范圍的第一個(gè)數(shù)；firstminor是請求的第一個(gè)要用的次編號；count是請求的連續(xù)設(shè)備編號的總數(shù)；name為設(shè)備名，返回值小于0表示分配失敗。然后通過major=MMOR(dev)獲取主設(shè)備號。如果注冊不成功或者卸載驅(qū)動(dòng)時(shí)需要取消設(shè)備的注冊，使用下面的函數(shù)實(shí)現(xiàn)(其參數(shù)含義同上)：

　　對于字符型設(shè)備還要定義一個(gè)cdev結(jié)構(gòu)體變量，并使用cdev_init()初始化，然后調(diào)用cdev_add()通知內(nèi)核添加一個(gè)字符設(shè)備。同樣在卸載時(shí)要使用cdev_del()移除，否則用戶使用驅(qū)動(dòng)時(shí)，有時(shí)不能打開設(shè)備。因?yàn)椴皇褂胏dev或者cdev在模塊卸載時(shí)不刪除會導(dǎo)致內(nèi)核處在一個(gè)不穩(wěn)定狀態(tài)，在用戶層可能無法打開設(shè)備文件。 　1．3 I／O端口訪問

　　在系統(tǒng)控制要求中，需要訪問ARM的I／O端口，包括普通I／O口和復(fù)用為IRQO的PB29引腳，然而Linux中對I／O端12和I／0內(nèi)存的讀寫指令中使用的都是虛擬地址，所以在訪問前要先將物理寄存器地址映射到I／O內(nèi)存。有兩種方法實(shí)現(xiàn)地址映射，一種是使用ioremap為I／O內(nèi)存區(qū)域分配虛擬地址，用iounmap取消，另一種是使用內(nèi)核已經(jīng)定義好的虛擬地址。這里主要介紹第二種方式。

　　對于AT91RM9200利用如下轉(zhuǎn)換函數(shù)獲取虛擬地址，其中宏AT91_VA_BASE_SYS是系統(tǒng)虛擬基地址：

　　讀寫端口對于AT91RM9200還可使用專門函數(shù)

　　int at9 1_set_gpio_value(unsigned pin，int value)，并包含頭文件asm-arm／arch-at91／gpio．h。一般端口的訪問在驅(qū)動(dòng)模塊初始化時(shí)申請資源，在卸載時(shí)釋放資源，而對于I／O口的使能則在open方法中實(shí)現(xiàn)，相應(yīng)的禁用在release方法中實(shí)現(xiàn)。

　　1．4 ioctl方法的實(shí)現(xiàn)

　　用戶可以通過ioctl方法向內(nèi)核發(fā)送各種命令，必要時(shí)傳遞參數(shù)，下面展示一個(gè)簡單實(shí)例。