基于模糊滑模控制的蹺蹺板控制系統(tǒng)設(shè)計
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圖3杠桿角度隨時間變化曲線
圖4切換函數(shù)對時間變化曲線
圖5控制律隨時間變化曲線
由以上仿真結(jié)果可以看出，利用本文方案設(shè)計的控制器大大加快了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，且能有效地減小系統(tǒng)的最大偏差，系統(tǒng)的抖振現(xiàn)象也基本可以消除。
5結(jié)論
本文介紹了蹺蹺板系統(tǒng)的工作原理,建立了蹺蹺板系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。針對常規(guī)滑模控制中存在的抖振現(xiàn)象，將模糊滑模控制方法引入蹺蹺板控制系統(tǒng)中,通過仿真可以看出，將模糊滑模控制應(yīng)用于具有強(qiáng)耦合、非線性特性的蹺蹺板系統(tǒng)是切實(shí)可行的，而且使用滑模模糊控制算法設(shè)計出來的控制器具有很強(qiáng)的魯棒性。
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