可編程控制器解決車輛分散驅(qū)動(dòng)的同步控制問(wèn)題
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取自編碼器采集的脈沖信號(hào), 經(jīng)高速計(jì)數(shù)模塊FM350- 1 進(jìn)入PLC, 轉(zhuǎn)換成電機(jī)速度數(shù)據(jù)。將兩個(gè)電機(jī)編碼器的信號(hào)相比較, 通過(guò)PID 調(diào)節(jié)模塊, 調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速差值, 給定電機(jī)2 的轉(zhuǎn)速值MW1000。
MW1000 需要轉(zhuǎn)化成變頻器能接受的信號(hào)。由于PLC的對(duì)應(yīng)4～20mA 值為0～27648, 變頻器接收范圍值為0～8192, 所以MW1000/27648×8192 送到模擬量輸出通道, 換算成變頻器能接受的電流信號(hào), 以控制牽引電機(jī)2 的變頻器, PID 算法是工業(yè)控制中最常用的一種數(shù)學(xué)算法, 其基本算式如下:
Pou （t t） =Kp×（et） +Ki×Σ（et） +Kd×[ （et） - （et- 1） ]
式中:Kp―比例調(diào)節(jié)系數(shù)。是按比例反映系統(tǒng)的偏差,系統(tǒng)一旦出現(xiàn)偏差, 比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用, 以減少誤差。
Ki ―積分調(diào)節(jié)系數(shù)。使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差, 提高無(wú)差度。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間,常數(shù)Ti 越小, 積分作用就越強(qiáng)。Kd―微分調(diào)節(jié)系數(shù)。微分作用反映系統(tǒng)偏差信號(hào)的變化率, 具有預(yù)見(jiàn)性, 能預(yù)見(jiàn)偏差變化的趨勢(shì), 因此能產(chǎn)生超前的控制作用, 在偏差還沒(méi)有形成之前, 已被微分調(diào)節(jié)作用消除。為了減少電源系統(tǒng)波動(dòng)等因素引起的外來(lái)干擾,在編制控制算法時(shí), 必須考慮利用積分環(huán)節(jié), 即采用一段時(shí)間內(nèi)連續(xù)穩(wěn)定的輸入信號(hào)而不是某一瞬時(shí)值的輸入信號(hào)進(jìn)行PID 運(yùn)算, 以消除累積誤差, 使轉(zhuǎn)數(shù)在一定的范圍內(nèi)可調(diào)。這樣, 牽引電機(jī)1 和牽引電機(jī)2 就能很好地進(jìn)行同步控制且同步精度較高, 從而確保了運(yùn)行機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。
4 控制結(jié)果
利用 STEP7 編制PLC 上位機(jī)監(jiān)控程序,Wincc采集速度值并繪制曲線。數(shù)據(jù)提取的時(shí)間間隔為15ms。實(shí)際上牽引電機(jī)1 和牽引電機(jī)2 速度是相同的, 但為了反映牽引電機(jī)2 的跟蹤和波動(dòng)情況, 在此特地將其分開(kāi), 上面是牽引電機(jī)1 的速度曲線, 下面是牽引電機(jī)2 的速度曲線（見(jiàn)圖4） 。牽引電機(jī)1 的速度發(fā)生變化時(shí), 牽引電機(jī)2 就能及時(shí)地響應(yīng), 進(jìn)行跟蹤, 并且能很快地達(dá)到穩(wěn)定。實(shí)驗(yàn)表明, 采用PLC 和變頻器的控制方法, 能達(dá)到較高的同步要求, 響應(yīng)快、速度波動(dòng)幅度較小。
MW1000 需要轉(zhuǎn)化成變頻器能接受的信號(hào)。由于PLC的對(duì)應(yīng)4～20mA 值為0～27648, 變頻器接收范圍值為0～8192, 所以MW1000/27648×8192 送到模擬量輸出通道, 換算成變頻器能接受的電流信號(hào), 以控制牽引電機(jī)2 的變頻器, PID 算法是工業(yè)控制中最常用的一種數(shù)學(xué)算法, 其基本算式如下:
Pou （t t） =Kp×（et） +Ki×Σ（et） +Kd×[ （et） - （et- 1） ]
式中:Kp―比例調(diào)節(jié)系數(shù)。是按比例反映系統(tǒng)的偏差,系統(tǒng)一旦出現(xiàn)偏差, 比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用, 以減少誤差。
Ki ―積分調(diào)節(jié)系數(shù)。使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差, 提高無(wú)差度。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間,常數(shù)Ti 越小, 積分作用就越強(qiáng)。Kd―微分調(diào)節(jié)系數(shù)。微分作用反映系統(tǒng)偏差信號(hào)的變化率, 具有預(yù)見(jiàn)性, 能預(yù)見(jiàn)偏差變化的趨勢(shì), 因此能產(chǎn)生超前的控制作用, 在偏差還沒(méi)有形成之前, 已被微分調(diào)節(jié)作用消除。為了減少電源系統(tǒng)波動(dòng)等因素引起的外來(lái)干擾,在編制控制算法時(shí), 必須考慮利用積分環(huán)節(jié), 即采用一段時(shí)間內(nèi)連續(xù)穩(wěn)定的輸入信號(hào)而不是某一瞬時(shí)值的輸入信號(hào)進(jìn)行PID 運(yùn)算, 以消除累積誤差, 使轉(zhuǎn)數(shù)在一定的范圍內(nèi)可調(diào)。這樣, 牽引電機(jī)1 和牽引電機(jī)2 就能很好地進(jìn)行同步控制且同步精度較高, 從而確保了運(yùn)行機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。
4 控制結(jié)果
利用 STEP7 編制PLC 上位機(jī)監(jiān)控程序,Wincc采集速度值并繪制曲線。數(shù)據(jù)提取的時(shí)間間隔為15ms。實(shí)際上牽引電機(jī)1 和牽引電機(jī)2 速度是相同的, 但為了反映牽引電機(jī)2 的跟蹤和波動(dòng)情況, 在此特地將其分開(kāi), 上面是牽引電機(jī)1 的速度曲線, 下面是牽引電機(jī)2 的速度曲線（見(jiàn)圖4） 。牽引電機(jī)1 的速度發(fā)生變化時(shí), 牽引電機(jī)2 就能及時(shí)地響應(yīng), 進(jìn)行跟蹤, 并且能很快地達(dá)到穩(wěn)定。實(shí)驗(yàn)表明, 采用PLC 和變頻器的控制方法, 能達(dá)到較高的同步要求, 響應(yīng)快、速度波動(dòng)幅度較小。
5 結(jié)束語(yǔ)
該控制方法已在各種爐下車輛中應(yīng)用。實(shí)際應(yīng)用中, 走行同步起動(dòng)效果明顯, 車輛運(yùn)行平穩(wěn)。實(shí)踐證明, 采用PLC 解決車輛分散驅(qū)動(dòng)時(shí)電機(jī)速度同步的控制方法應(yīng)用效果較好, 是一種理想的調(diào)速控制方法, 滿足了生產(chǎn)工藝要求, 減少了設(shè)備的維修維護(hù)費(fèi)用, 保證了車輛發(fā)揮正常的生產(chǎn)效率, 經(jīng)濟(jì)效益顯著。隨著PLC 與變頻器控制方法的廣泛應(yīng)用, 必將更好地提高傳動(dòng)系統(tǒng)對(duì)a
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