MPC07控制卡在運動控制系統(tǒng)中的應用

MPC07控制卡是基于PC機PCI總線的步進電機或數(shù)字式伺服電機的上位控制單元，它與PC機構成主從式控制結構，可插在PC機PCI擴展槽內。每塊MPC07卡可控制4軸步進電機或數(shù)字式伺服電機，并支持多卡共用，以實現(xiàn)多于四個運動軸的控制，且每軸均可輸出脈沖和方向信號，以控制電機的運轉；同時，MPC07可外接原點、減速、限位等開關信號，以實現(xiàn)回原點、保護等功能，這些開關信號由MPC07卡自動檢測并作出反應。MPC07卡還提供了功能強大的運動控制函數(shù)庫，并可以充分利用PC機現(xiàn)有的資源來開發(fā)滿足設計所要求的運動控制系統(tǒng)。

1 硬件系統(tǒng)結構

圖1所示為運動控制系統(tǒng)結構圖。本系統(tǒng)硬件采用MPC07控制卡作為開發(fā)運動控制系統(tǒng)的平臺，其PC機主要負責人機交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實時監(jiān)控等方面的工作，主要包括運動參數(shù)的設置、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示、控制指令的發(fā)送、外部信號的監(jiān)控等；MPC07卡則通過PCI總線接收到PC機指令，再經內部智能芯片處理后將控制信號送入驅動器，然后驅動器把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號轉化為步進電機的角位移控制步進電機的運行，以此來實現(xiàn)對運動控制系統(tǒng)中小車運動的精確調速和定位。



1.1 MPC07的技術特性

MPC07控制卡具有開放式結構、使用簡便、功能豐富、可靠性高等特性。在硬件方面MPC07采用PC機的PCI總線方式，因此適用范圍廣，且卡上無需進行任何跳線設置，所有資源均自動配置。另外，在Windows98、Windows2000及Windows XP操作系統(tǒng)中支持即插即用，使用非常方便；MPC07的接線方式采用DB37型插頭，可使用屏蔽線纜，并且所有的輸入、輸出信號均用光電隔離，因此提高了控制卡的可靠性和抗干擾能力；在軟件方面MPC07還提供了豐富的運動控制函數(shù)庫，以滿足不同的應用要求。用戶只需根據控制系統(tǒng)的要求編制人機界面，并調用MPC07運動函數(shù)庫中的指令函數(shù)，就可以開發(fā)出滿足要求的多軸運動控制系統(tǒng)。MPC07的技術指標主要有：

◇4軸步進或數(shù)字式伺服控制；

◇脈沖輸出速度可達4.0 Mpps；

◇梯形加減速；

◇運動中可變速；

◇多軸高速線性插補；

◇可輸出脈沖／方向或雙脈沖信號；

◇每軸帶有原點、減速和限位開關等接口；

◇16個通用輸入開關信號，24個通用輸出開關信號；

◇WINDOWS環(huán)境下WDM、DLL庫；

◇演示程序。

1.2 MPC07接口

MPC07控制卡采用DB37接口，外接線可采用屏蔽線纜，以提高控制卡的抗干擾能力。其中開關量信號(原點、減速、限位以及I／O信號等)采用12～24DCV開關電源；脈沖量信號(脈沖、方向等)采用5DCV開關電源。完整的MPC07運動控制器由三張板卡組成：MPC07主板，轉接板和通用IO擴展板。其中MPC07主板完成運動控制功能，它有兩個接口：DB37和40芯扁平電纜，其中DB37接口主要用于運動控制，它可通過轉接板與驅動器等外部設備相連；而40芯扁平電纜則用于通用IO，可以通過通用IO擴展板與外部設備相連。實際上，轉接板才是MPC07主板與電機驅動器的連接橋梁，可用來提供脈沖和方向差分輸出。通用IO擴展板是通用IO信號與MPC07主板的連接橋梁，可以利用40扁平電纜將擴展板與MPC07主板相連。如果控制系統(tǒng)需要使用通用輸入或輸出信號，則必須使用通用IO擴展板，而不能將IO信號直接與MPC07主板的40芯電纜管腳相連，這樣可能燒壞FPGA。

2 軟件實現(xiàn)

該運動控制系統(tǒng)的程序是在Windows系統(tǒng)下，用VC++編寫的面向對象的語言程序，MPC07軟件中已經將常用的MPC07．dll中DLL函數(shù)封裝成類CLoadDll，并提供該類的源代碼，該類含有與運動指令庫函數(shù)名及參數(shù)相同的成員函數(shù)。可在MPC07卡軟件安裝盤＼Develop＼VC文件夾下找到源代碼，文件名為LoadDll.cpp和LoadDll.h，并將其添加進工程，在程序適當?shù)胤教砑釉擃惖膶ο?，通過對應成員函數(shù)來調用DLL中的函數(shù)。其程序流程圖如圖2所示。