IEEE1588在分散運動控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

1588的實現(xiàn)
　　1588協(xié)議是一個運行在適配器上的C/C++工具，大多數(shù)1588協(xié)議的實現(xiàn)包括同步，診斷，延時請求，延時響應(yīng)和報文管理。1588引導(dǎo)協(xié)議用于在啟動時加快時間從站的時鐘同步。實現(xiàn)8個同步報文的引導(dǎo)。
　　這里未提供“最佳主站”算法，本系統(tǒng)使用“推薦”主站選擇方法決定子網(wǎng)絡(luò)的主時鐘。在啟動時從站時鐘無限期地收聽主時鐘。從時鐘永遠不會成為主時鐘。也不會任命一個以上“推薦”主站。
　　為主時鐘完整性的監(jiān)視提供某些支持，如果一個從時鐘發(fā)現(xiàn)失去主時鐘，它將停止它的底版時鐘，這將引起SERCOS適配器關(guān)閉SERCOS環(huán)路，并且所有運動停止。
輸出同步

　　在范例應(yīng)用中需要根據(jù)主軸的位置精確地接通或斷開一個輸出。用這個輸出觸發(fā)一個選通燈，照亮所有三個軸的相位。為了達到精確的輸出閘門，使用一個特別的輸出組件，它的時鐘與系統(tǒng)中的其余時鐘同步，由控制器內(nèi)的運動計劃器向這個組件發(fā)送一個輸出值，這個值帶著時間標記指示釋放輸出或停止輸出的時間。輸出組件使用先前說明過的任務(wù)同步電路管理輸出的“定時”以達到精確的輸出時間。

GPS作為最高主時鐘

　　本運動系統(tǒng)范例的啟動時間缺省為時間為0的UTC時間。對運動系統(tǒng)通常不需要絕對時間，但對一些明顯的事件如故障條件，時間標記可能很有用處。所以這里集成了一個全球定位系統(tǒng)(GPS)接口，用于提供精確的UTC時間源。并用作系統(tǒng)的最高主時鐘。這個接口集成在以太網(wǎng)適配器模塊上，適配器上的算法從GPS接收器接收“秒脈沖”和UTC刷新，并調(diào)節(jié)它的本地時鐘維持與GPS的同步。

結(jié)論

　　提供的1588在以太網(wǎng)分布運動系統(tǒng)的應(yīng)用例子是可靠和精確的應(yīng)用。硬件輔助電路提供的主時鐘和從時鐘之間的起伏精度不大于200納秒。當使用GPS作為主時間基準時，在從時鐘的累計波動為500納秒。如果耒自GPS接收器的秒脈沖信號的邊沿不清晰，還會產(chǎn)生附加的波動。