自平衡機器人的控制系統(tǒng)設計

引 言
移動式機器人在各行各業(yè)具有廣泛的應用，而輪式移動機器人由于具有結構簡單、可控性強、成本低等優(yōu)點，成為移動式機器人研究的一個主要方向。自平衡機器人采用水平布置的兩輪結構，本身是一個不穩(wěn)定體。也就是說，自平衡機器人在靜止狀態(tài)下，不能保持平衡，車體總是要向前或向后傾倒；而在運動狀態(tài)下，可以通過一定的控制策略使它達到動態(tài)平衡。
由于自平衡機器人具有內(nèi)在不穩(wěn)定性和結構靈活性，國內(nèi)外機器人愛好者設計了多種結構、外觀各異的自平衡機器人，嘗試采用各種控制策略使其達到自平衡控制。通常這類機器人采用姿態(tài)傳感器檢測機器人車體的傾倒角度和傾倒角速度，根據(jù)當前機器人姿態(tài)控制伺服電機驅動電壓的轉向和轉速，從而使機器人保持平衡。該方式制作的自平衡機器人雖然控制性能良好，但成本高，不適合廣泛推廣。本文設計的機器人嘗試采用紅外測距傳感器測量車體與地面的距離，通過計算獲取機器人的姿態(tài)信息，進而實現(xiàn)機器人的自平衡。

1 系統(tǒng)結構
本文設計的自平衡機器人系統(tǒng)主要由機械行走裝置、控制系統(tǒng)和傳感器3部分組成，如圖1所示。

機械行走裝置主要由車體平臺、電機驅動器、直流無刷電機、齒輪減速機構和車輪組成。機器人采用48 V電池供電，通過DC-DC模塊轉換為5 V和24 V電壓。其中，5 V提供給控制系統(tǒng)和傳感器，24 V提供給電機驅動器。控制系統(tǒng)以ATmega128單片機為主控制芯片，通過SJA1000擴展CAN總線與電機驅動器通信。紅外測距傳感器的輸出是與距離成正比的模擬電壓值，輸入到單片機的A／D采樣端口進行處理，從而得到距離信息。機器人的系統(tǒng)結構框圖如圖2所示。